接收sensor_msgs::将图像作为ros消息中的数据成员

Receiving sensor_msgs::Image as data member in a ros message

本文关键字：消息 ros 数据成员 图像 sensor msgs 接收      更新时间：2023-10-16

我正在尝试接收一个数据结构，该数据结构包含sensor_msgs：：Image作为我在frame.msg 中声明的数据成员

std_msgs/Header header
sensor_msgs/Image color
geometry_msgs/Vector3 translation

但是，下面的回调函数给出的编译错误为"对'toCvShare（const_color_type&，const-char[5]）的调用没有匹配的函数"

void frameCallback( frame_info::frameConstPtr& msg)
{
    cv::imshow("UserInterface", cv_bridge::toCvShare(msg->color, "bgr8")->image);
    cv::waitKey(1);
}

可能是什么问题？

根据文档，toCvShare有两种变体，需要

对拥有sensor_msgs:：Image 的对象的shared_ptr

和另一个

传感器的shared_ptr _msgs:：图像消息

你既不提供，也不提供。

在您的情况下，第一个选项应该有效，它期望图像作为第一个参数，并期望拥有图像的对象（即msg）的shared_ptr作为第二个参数：

cv_bridge::toCvShare(msg->color, msg, "bgr8")
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