如何在结构体向量的ROS中发布消息?

How would you publish a message in ROS of a vector of structs?

本文关键字：布消息 消息 结构体 向量 ROS      更新时间：2023-10-16

我想发布一个包含两个整数和两个字符串的结构体的未知长度的向量。ROS中是否有发布者和订阅者可以做到这一点?

如果没有，我一直在看如何创建自定义消息的教程，我想我可以使一个.msg文件包含:

int32 upperLeft
int32 lowerRight
string color
string cameraID

和另一个包含先前消息数组的.msg文件。但是教程没有给出如何使用数组的例子，所以我不知道在第二个.msg文件中放入什么。此外，我甚至不确定如何在c++程序中使用这个自定义消息。

任何关于如何做到这一点的建议将是伟大的!

把@Sterling已经解释过的内容扩展一下…

如果您有一个名为"test_messages"的项目(以及相应的目录)，并且您在test_messages/msg中有这两种类型的消息:

#> cat test.msg 
string first_name
string last_name
uint8  age
uint32 score
#> cat test_vector.msg 
string vector_name
uint32 vector_len         # not really necessary, just for testing
test[] vector_test

你可以这样写c++代码:

#include "test_messages/test.h"
#include "test_messages/test_vector.h"
...
  ::test_messages::test test_msg;
  test_msg.age          = 29;
  test_msg.first_name   = "Firstname";
  test_msg.last_name    = "Lastname";
  test_msg.score        = 79;
  test_pub.publish(test_msg);

  ::test_messages::test_vector test_vec;
  test_vec.vector_len    = 5;
  test_vec.vector_name   = std::string("test vector name");
  for (int idx = 0; idx < test_vec.vector_len; idx++)
  {
      test_msg.age          = 50;
      test_msg.score        = 100;
      test_msg.first_name   = std::string("aaaa");
      test_msg.last_name    = std::string("bbbb");
      test_vec.vector_test.push_back(test_msg);
  }
  test_vector_pub.publish(test_vec);

假设您的第一个msg名为MyStruct。要使msg成为MyStructs的数组，您需要一个带有字段的.msg:

MyStruct[] array

然后在代码中创建MyStruct并设置所有值:

MyStruct temp;
temp.upperLeft = 3
temp.lowerRight = 4
temp.color = some_color
temp.cameraID = some_id

然后要将MyStructs添加到数组中(第二个。msg类型的数组)，您可以使用push_back(就像使用std::vector):

MySecondMsg m;
m.push_back(temp);
my_publisher.publish(m);
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