如何使用二维跟踪和初始三维姿态来估计三维姿态

How to estimate 3D pose using 2D tracking and initial 3D pose

本文关键字：三维何使用跟踪二维更新时间：2023-10-16

当对象在场景中移动时，我如何计算3D姿势？我使用SURF跟踪场景中的对象，并且该对象的初始3D姿势是已知的。我所知道的是，一旦我使用SURF，两个连续帧之间的2D对应关系就知道了，所以3D姿态应该不难通过将原始3D姿态乘以一些变换矩阵来计算。

当你知道特征点在某个固定坐标系中的3D位置时，在移动相机时，你真正需要做的就是估计相机的姿态，并应用反向变换来知道对象在当前参考系中的当前姿态。这样的问题被称为Pn-P问题。围绕这一点有大量的工作，但最近关于这一主题的一篇论文承诺了一种有效的姿态估计算法http://cvlabwww.epfl.ch/~lepetit/piers/lepetit_ijcv08.pdf

您也可以使用cv:：solvePnP

您所要做的叫做运动结构。查看相关论文和软件的链接。