G2o c++库逻辑理解困难
g2o c++ library difficulty in understanding the logic
我是c语言的学生和初学者。我需要优化
文件中使用的随机分解。https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/blob/master/g2o/solvers/csparse/csparse_helper.cpp为ARM使用向量化和使用Ne10库。
但是我很难理解函数cs_chol_workspace的逻辑。函数返回一个指针变量N，它在函数内部没有任何改变。即使我知道变量L代表分解矩阵，那么Lx Li和Lp是什么呢?逻辑远比我的理解水平复杂得多。
在过去的几天里，我一直在努力理解代码。任何帮助将是非常值得赞赏的，因为我接近我的最后期限，仍然没有运气。
函数返回一个指针变量N，该变量在函数内部没有发生任何变化。
不是真的。为csn分配内存，并在第96行将其地址分配给N。
即使我知道变量L代表分解矩阵，什么是Lx,Li和Lp ?
理解这一点的重要部分是我们如何存储矩阵。存储矩阵的标准方法是通过分配足够的内存来存储所有m * n条目，并作为L_non_sparse[i][p]访问它们。在这种情况下，数据结构被设计为保存稀疏矩阵:即大多数条目为0。所以，我们只需要跟踪非零元素的位置。在第107行中，Lx、Li和Lp被定义为L的x、i和p组件。因此，我们通过L_non_sparse[ Li[j] ][ Lp[j] ] = Lx[j]访问L_non_sparse的非零项。
这是基于cs.h
