c++，g2o(Graph-Framework），qcreator，未定义的方法引用

c++, g2o (Graph-Framework), qcreator, undefined reference to methods

本文关键字：未定义 引用 qcreator 方法 g2o Graph-Framework c++      更新时间：2023-10-16

我正在尝试在c ++项目中使用g2o库。我在两个系统中安装了库

  • OpenSuse - 通过 zypper 安装的依赖关系，通过根据说明编译的 g2o
    • Ubuntu - 通过
  • apt-get的所有依赖项，g2o通过根据方向编译

我的 .pro 文件包含这些，以便链接到 .so 库：

INCLUDEPATH +=   /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS        += -L/home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS += -lg2o_calibration_odom_laser
LIBS += -lg2o_cli
LIBS += -lg2o_core
LIBS += -lg2o_csparse_extension 
LIBS += -lg2o_ext_freeglut_minimal
LIBS += -lg2o_interface
LIBS += -lg2o_parser
LIBS += -lg2o_simulator
LIBS += -lg2o_solver_csparse
LIBS += -lg2o_solver_dense
LIBS += -lg2o_solver_eigen
LIBS += -lg2o_solver_pcg
LIBS += -lg2o_solver_slam2d_linear
LIBS += -lg2o_solver_structure_only
LIBS += -lg2o_stuff
LIBS += -lg2o_tutorial_slam2d
LIBS += -lg2o_types_data
LIBS += -lg2o_types_icp
LIBS += -lg2o_types_sba
LIBS += -lg2o_types_sclam2d
LIBS += -lg2o_types_sim3
LIBS += -lg2o_types_slam2d
LIBS += -lg2o_types_slam3d
INCLUDEPATH += /usr/include/suitesparse/  
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/EXTERNAL/eigen3/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/build/

当我尝试 #include 事情时，我可以在下拉菜单中看到所有内容。

但是，我不断收到此消息：

error: undefined reference to 'g2o::SparseOptimizer::setMethod(g2o::SparseOptimizer::Method)'

我被困在这里几个小时。你能说一些信息吗？谢谢！:)

好的，我下载了这里附带的g2o版本(http://openslam.org/g2o.html(，但它对我不起作用。一旦我下载了通过github提供的版本，问题就消失了。github版本是最新版本，并且创建者在需要时也会应用补丁，这意味着在安装过程中也不需要调整makefile。

唯一的"问题"是，这个新版本引入了一些更改，这使得网上找到的一些示例有点过时，但没有什么可怕的;)(通过查看旧教程、新示例、文档和源代码，启动和运行并不困难(

我将在这里复制Rainer Kuemmerle(g2o的作者(的答案，在这里找到

事实上，API发生了很大的变化，这导致了这样一个事实，即OpenSLAM的代码大小写与github上托管的当前代码不兼容。我们对此无能为力，添加新功能需要我们打破旧的 API。 最好的方法是调整使用 g2o 的代码。 例如，必须通过设置相应的优化算法来替换 setMethod。

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