无法读取串行数据，除非第三方程序打开端口

我正试图通过串行从Xbee读取数据。如果我通过调用xbee_init()初始化端口，那么我调用xbee_read()出于某种原因，我总是读取不数据并得到-1错误。然而，当我使用一些第三方程序，如gtkterm或Arduino串行监视器来查看端口时，我突然开始从我的程序中读取数据。然后它将正常工作，直到我结束我的程序并重新启动它，然后它又回到不读取数据。

有人知道为什么会发生这种情况吗?我已经在Xbee和Arduino上测试过了，结果是一样的。我从一个更大的c++程序中调用这些函数。谢谢!

#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include "../include/m545_wireless_communication/readXbee.h"
int xbee_init (char *port, struct termios *tty) {
    int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);
    if(fd == -1){return 0;}
    else {
        if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;}
        else{
                cfsetospeed(tty, B57600);
                cfsetispeed(tty, B57600);
                tty->c_cflag &= ~PARENB;
                tty->c_cflag &= ~CSTOPB;
                tty->c_cflag &= ~CSIZE;
                tty->c_cflag |= CS8;
                tty->c_cflag &= ~CRTSCTS; 
                tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD;
                tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR;
                tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
                tty->c_lflag |= ICANON;
                tty->c_oflag &= ~OPOST;
                tcsetattr(fd, TCSANOW, tty);
                }
            }
    return fd;
}

char* xbee_read (int fd, char *buffer) {
    if(fd){
        int n=read(fd,buffer,11);
        printf("%dn", n);
        return buffer;
    }else{
        return NULL;
    }
}
void xbee_close(int fd){
    close(fd);
}

这是调用xbee函数的主函数。这是ROS项目的一部分，该节点旨在通过串行方式简单地从xbee读取数据，并以10Hz的速度将其发布到/xbee主题。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
#include <termios.h>
#include "m545_wireless_communication/readXbee.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "Broadcaster");
  ros::NodeHandle broadcasterHandle;
  ros::Publisher broadPub = broadcasterHandle.advertise<std_msgs::String>("xbee", 1);
  char *port = "/dev/ttyUSB1";
  struct termios tty;
  char buffer[11];
  int fd = xbee_init(port,&tty);
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    char *message = xbee_read(fd, buffer);
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << message;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("I heard: %s", msg.data.c_str());
    broadPub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  ROS_INFO("Closing Port");
  xbee_close(fd);
  return 0;
}