OpenCV 矢量<point3f>到 3 列垫

opencv vector<point3f> to 3 column mat

本文关键字：列垫 gt point3f lt OpenCV 矢量      更新时间：2023-10-16

我有point3f变量的2个向量(p1和p2)，它们代表2个3D点云。为了匹配这两个点云，我想用SVD来找到一个变换。问题是SVD需要一个矩阵(p1*p2转置)。我的问题是如何将大小为Y的向量转换成Yx3矩阵?

我尝试cv::Mat p1Matrix(p1)，但这给了我一个二维的行向量。我也发现了fitLine，但我认为这只适用于2D。

提前感谢。

不如这样写:

cv::Mat p1copy(3, p1.size(), CV_32FC1);
for (size_t i = 0, end = p1.size(); i < end; ++i) {
    p1copy.at<float>(0, i) = p1[i].x;
    p1copy.at<float>(1, i) = p1[i].y;
    p1copy.at<float>(2, i) = p1[i].z;
}

如果这给了你想要的结果，你可以通过使用指针来代替相当慢的at<>()函数来使代码更快。

我使用重塑函数将向量点转换为Mat.

vector<Point3f> P1,P2;
Point3f c1,c2;//center of two set
... //data association for two set
Mat A=Mat(P1).reshape(1).t();
Mat B=Mat(P2).reshape(1).t();
Mat AA,BB,CA,CB;
repeat(Mat(c1),1,P1.size(),CA);
repeat(Mat(c2),1,P2.size(),CB);
AA=A-CA;
BB=B-CB;
Mat H=AA*BB.t();
SVD svd(H);
Mat R_;
transpose(svd.u*svd.vt,R_);
if(determinant(R_)<0)
    R_.at<float>(0,2)*=-1,R_.at<float>(1,2)*=-1,R_.at<float>(2,2)*=-1;
Mat t=Mat(c2)-R_*Mat(c1);
相关文章：