根据加速度计数据测量速度和距离

Measuring speed and distance from Accelerometer datas

本文关键字：速度 距离 测量 数据 加速度计      更新时间：2023-10-16

我使用的是9DOF(加速度计，陀螺仪，磁力计)的LSM9DS0传感器

在接收到X, Y, Z轴(G)的加速度后，执行以下步骤

我们设加速度分别为:AccelX_Avg, AccelY_Avg, AccelZ_Avg在X, Y, Z方向

Accel_Avg = (sqrt(AccelX_Avg*AccelX_Avg + AccelY_Avg*AccelY_Avg + AccelZ_Avg*AccelZ_Avg)) * 9.88888;

然后计算速度和距离

if (i_offset_distance == 0) { // calculate the speed(V1) and distance(D1) for first instant 
      i_offset_distance = i_offset_distance + 1 ;
      Serial.println("nFirst is done n");
      Measured_Velocity_1 = (Accel_Avg* dt_ODR_A);
      Distance_covered_1 = (Measured_Velocity*dt_ODR_A) + (0.5*Accel_Avg*dt_ODR_A*dt_ODR_A);
      }
      else{
      Measured_Velocity = Measured_Velocity_1 + (Accel_Avg* dt_ODR_A); // V2 = V1 + Accelration * Dt 
      Measured_Velocity_1 = Measured_Velocity;
      Distance_covered = (Measured_Velocity*dt_ODR_A) + (0.5*Accel_Avg*dt_ODR_A*dt_ODR_A) + Distance_covered_1;
      Distance_covered_1 = Distance_covered;
      i_offset_distance = i_offset_distance + 1;
      }

它给了我每次速度和距离的增量值，无论我如何期望，当传感器处于静止加速度(0,0,g)时，速度应该为零。同样，如果它不移动，它应该让distance_covered也为0。

我怎样才能得到速度和总距离正确覆盖?

任何形式的建议，通过代码实现，概念，算法将非常感激。谢谢你！

首先，采用6点标定法对加速度计传感器进行标定。https://chionophilous.wordpress.com/2011/08/26/accelerometer-calibration-ii-simple-methods/http://sailboatinstruments.blogspot.in/2011/09/improved-magnetometer-calibration-part.html

使用Magneto软件进行校准。基本概念是使用偏置和灵敏度在半径为9.8的球体上拟合(AccelX_Avg, AccelY_Avg, AccelZ_Avg)的值。这将确保在IMU的休息状态没有加速度计值，距离保持几乎为零。但是因为你是二重积分，距离总是会有一些漂移，所以我更愿意应用卡尔曼或DCM滤波器来过滤掉高频加速度计噪声和长期陀螺仪漂移....如有疑问，请在

下方留言
相关文章：