PCL使用共享指针时，是否会复制

pcl use of shared pointers, does it make copies?

本文关键字：是否 复制 指针 共享 PCL      更新时间：2023-10-16

所以我一直在使用pcl SampleConsensus模块做一些线拟合，我发现pcl点云的使用非常奇怪。我目前正在寻找最突出的线，然后我只从云中检索离群值，并再次搜索它。

所以要在云上执行ransac，比如说我有一些设置:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dataCloud(shared_ptr_cloud_from_elsewhere);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outlierCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(dataCloud));
//Pay careful attention to line below because its position determines 
//if the code is going to work or not
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine2(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(outlierCloud));
pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(modelLine);
ransac.compute();
ransac.inliers(inliers);

使用ExtractIndices，我从内线列表的负值中检索离群值，并将它们放在outlierCloud中。outlierCloud被选中了，里面肯定有点。然后我要做的就是改变ransac使用的模型，然后再去:

ransac.setSampleConsensusModel(modelLine2)
ransac.compute(); //This will fail, due to having no points.

所以ransac.compute()失败了，但为什么呢?modelLine2被定义并有一个指向云outlierCloud的指针，这肯定有点?

所以我说要注意的那行，如果你移动它，使modelLine2在outlierCloud填写后被定义，那么它工作得很好。同样的例子，同样的东西。

这表明我，pcl正在采取这个云的深拷贝，即使它请求一个共享指针到它?这不是很糟糕吗?没有范围变化或任何有趣的事情发生在我的结束，所以为什么我必须创建modelLine2后，数据已经在云中填写?

没有深度复制，但是SampleConsusModel的构造函数内部调用它的setInputCloud方法，该方法存储(如预期的那样)指向云的指针，并且将要使用的点的索引集的大小调整为当前云的大小(在您的情况下为0)。所以指针是正确的，但模型使用0索引为它所指向的云。

作为一种解决方法，您可以在outlierCloud填充后自己调用setInputCloud。

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