碰撞响应(SAT)问题
Problem with collision response (SAT)
我在实现分离轴定理时遇到了麻烦-尽管碰撞检测部分正常工作,但返回的最小平移向量是错误的。如果我尝试使用它来移动碰撞多边形,它要么被放置在其先前位置的旁边(有时与另一个多边形相交),要么被放置在屏幕上不再可见的一侧。
我试图从这里复制代码,试图修复它,然而,这也不起作用。我不确定是什么原因造成的问题,然而,因为我已经重写了几次所有的东西,应该没有任何打字错误。
我知道这可能是很明显的东西,但我已经盯着这个看了两天多了,还是找不到。
我为大量的代码道歉-我不知道我在哪里搞砸了,所以我不能真的缩短它。
埃塔:固定。此外,似乎原始代码中有错误,或者坐标系统不同:
if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
应该是
if (dotProduct(d, move_axis) > 0.0f) move_axis = -move_axis;
void Polygon2d::calcEdges()
{
sf::Vector2f v1, v2;
edges.clear();
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
v1 = vertices[i];
if ((i + 1) >= vertices.size()) v2 = vertices[0];
else v2 = vertices[i + 1];
edges.push_back(v2 - v1);
}
}
void Polygon2d::calcCenter()
{
float x = 0;
float y = 0;
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
x += vertices[i].x;
y += vertices[i].y;
}
center.x = x / vertices.size();
center.y = y / vertices.size();
}
void Polygon2d::move(float x, float y)
{
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
vertices[i].x += x;
vertices[i].y += y;
}
calcEdges();
calcCenter();
}
碰撞函数
struct CollisionResult
{
bool collision;
sf::Vector2f move_axis;
};
void normalise(sf::Vector2f& v)
{
float length = sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y);
if (length != 0.0f)
{
v.x /= length;
v.y /= length;
}
else return;
}
float dotProduct(const sf::Vector2f a, const sf::Vector2f b)
{
float dp = a.x*b.x + a.y*b.y;
return dp;
}
void project(const sf::Vector2f axis, const Polygon2d& p, float& min, float& max)
{
float dp = dotProduct(axis, p.vertices[0]);
min = dp;
max = dp;
for (unsigned int i = 1; i < p.vertices.size(); i++)
{
dp = dotProduct(axis, p.vertices[i]);
if (dp < min)
{
min = dp;
}
else if (dp > max)
{
max = dp;
}
}
}
float distance(float minA, float maxA, float minB, float maxB)
{
if (minA < minB) return minB - maxA;
else return minA - maxB;
}
CollisionResult collision(const Polygon2d& p1, const Polygon2d& p2)
{
sf::Vector2f edge;
sf::Vector2f move_axis(0,0);
sf::Vector2f mtd(0,0);
float min_dist = FLT_MAX;
CollisionResult result;
for (unsigned int i = 0; i < p1.vertices.size() + p2.vertices.size(); i++)
{
if (i < p1.vertices.size()) // or <=
{
edge = p1.edges[i];
}
else
{
edge = p2.edges[i - p1.vertices.size()];
}
sf::Vector2f axis(-edge.y, edge.x);
normalise(axis);
float minA = 0;
float minB = 0;
float maxA = 0;
float maxB = 0;
project(axis, p1, minA, maxA);
project(axis, p2, minB, maxB);
if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
{
result.collision = false;
result.move_axis.x = 0.0f;
result.move_axis.y = 0.0f;
return result;
}
float dist = distance(minA, maxA, minB, maxB);
abs(dist);
if (dist < min_dist)
{
min_dist = dist;
move_axis = axis;
}
}
result.collision = true;
sf::Vector2f d = p1.center - p2.center;
if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
result.move_axis = move_axis * min_dist;
return result;
}
似乎您的条件result.collision
是向后的:如果某些轴的距离是正的,则条件应设置为true
,但在您的代码中:
if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
{
result.collision = false;
result.move_axis.x = 0.0f;
result.move_axis.y = 0.0f;
return result;
}
此外,在代码的后面:
abs(dist);
我想应该是
dist = abs(dist);
由于前面的问题(使用相反的逻辑),很难判断。
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