Kinect 2 - AcquireLatestFrame()大多数时候都失败了

Kinect 2 - AcquireLatestFrame() fails most of the time

本文关键字：失败 大多数 AcquireLatestFrame Kinect      更新时间：2023-10-16

给出以下c++代码，用于连续地从Kinect 2获取最新帧。

int main()
{
    setupKinect();
    acquireFrames();  
    return 0;
}
template<class Interface>
inline static void safeRelease(Interface *&interfaceToRelease)
{
    if (interfaceToRelease != nullptr) {
        interfaceToRelease->Release();
        interfaceToRelease = nullptr;
    }
}
void acquireFrames() {
    while (true) {
        if (bodyFrameReader != nullptr) {
            IBodyFrame* bodyFrame = nullptr;
            HRESULT hr = bodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&bodyFrame);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                // processing bodyFrame 
            } else {    
                // acquiring frame failed   
            }
            safeRelease(bodyFrame);
        }
    }
}
void setupKinect() {
    IKinectSensor * sensor = nullptr;
    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&sensor);
    if (SUCCEEDED(hr)) {
        hr = sensor->Open();
        if (SUCCEEDED(hr)) {
            IBodyFrameSource* bodyFrameSource = nullptr;
            hr = sensor->get_BodyFrameSource(&bodyFrameSource);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                hr = bodyFrameSource->OpenReader(&bodyFrameReader);
            }
            safeRelease(bodyFrameSource);
        }
    }
    safeRelease(sensor);
}

为什么AcquireLatestFrame经常返回一个失败的HRESULT?一些测试显示，该功能每秒只能成功30次，所以似乎该功能最多只能获取/返回一次特定帧(Kinect帧率为30 fps)。这样对吗?

是的，你是对的。

来源:见表中"深度感应"下的"30hz":(你可能需要向下滚动一点)

https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect/hardware

函数的文档说:

返回值

类型:HRESULT

返回S_OK;否则，返回失败代码。

(来源:https://msdn.microsoft.com/en-us/library/microsoft.kinect.kinect.ibodyframereader.acquirelatestframe.aspx)

它大多数时候返回的失败HRESULT代码是E_PENDING。这意味着新的框架还没有准备好。

回答你的问题:为什么AcquireLatestFrame最经常返回一个失败的HRESULT?

因为不需要多次处理相同的输入数据(反复计算相同的结果只会浪费CPU时间)。

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