使我的2个马达(车轮)采取一个平滑的左，因为它的跟踪左侧使用范围传感器

Making my 2 Motors (with wheels) take a smooth left as its tracking the left side using a range sensor

本文关键字：因为跟踪传感器使用范围平滑马达 2个我的车轮一个更新时间：2023-10-16

所以直接进入它，我目前有我的设置使用一个紧急激光传感器，arduino pro mini(从)，树莓派(主)和Sabertooth 2x12 PWM控制2个电机。

顺便说一句，我正在用cpp编程

我把所有的东西都设置好了，使用我从urg激光传感器获得的激光传感器数据，我能够得到我的小系统的前、左、右、前、右、后和后，这是由2轮驱动(电机)和2个可变轮在前面驱动的。

我正在跟踪一堵废弃的墙，当左后传感器没有检测到任何东西时，它应该左转。

一切顺利!直到它做了一个转弯(转弯设置为45，当它检测到，做一个u型转弯，绕过废弃的墙)，中途停止，因为后左检测墙仍然在中途转弯。这很难解释，除非你想象它。

我将通过asci 尝试

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     ---->           [] <-- my device (backleft detects nothing at this point)

中期转

-------------------- [] <-- it now detects a backleft and stops

无论如何，让它做一个平稳的左转，没有延迟。我想让它尽可能地无缝衔接。已经实现了PID，所以这是最后一部分:(

谢谢! !

一旦你开始转弯，你可能需要开始看左前方的传感器值，而不是左后方。也许可以继续转弯，直到左前方的数值达到合适的低值，然后开始向前移动。转弯后，您可能需要继续纠正转向，直到左前和左后传感器给出与墙壁相同的距离(假设您希望平行结束)。