经过三角测量的结构从运动

After triangulation in Structure from Motion

本文关键字：运动 结构 三角 测量 经过      更新时间：2023-10-16

我正在工作的结构从运动。到目前为止，我已经执行了以下步骤，

  1. 特性匹配
  2. 基本矩阵
  3. 基本矩阵
  4. 相机矩阵P
  5. 从三角测量中，我得到了所有匹配特征的Point3d类型值。我将其存储在pointcloud变量中。

我希望，我做得对，但从这里我很困惑，继续前进。接下来我要做什么?

假设您的计算是正确的，到目前为止，您已经完成了两个视图。

从现在开始，你有多种方法来改善你的重建:

  1. 优化(束调整)是非常常见的，虽然你只有两个视图(与相机参数)，匹配点对应和他们的3D点。
  2. 计算密集点云，例如使用cmvs或增量计算
  3. 在图像之间添加更多具有进一步点对应(或轨道)的视图。为此，您可以使用Perspective-n-Point问题的解决方案之一。据我所知是RANSAC论文中假定的方法(P3P)很常见。欲了解更多信息，请参阅RANSAC论文原文或Changchang Wu的信息。

对于最后一点，优化点和相机参数以获得下一个添加视图的良好解决方案非常重要。否则，您将看到在您的重建中出现漂移。

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