GLM 角度轴错了?

GLM angleAxis wrong?

本文关键字：错了 GLM      更新时间：2023-10-16

从OpenGL中的四元数测试中，我注意到多轴上的旋转没有按应有的方式工作。所以我写了一个简单的程序来调试它。这是我的程序：

glm::quat rotation = glm::angleAxis(glm::radians(45.0f), glm::vec3(1.0f, 1.0f, 0.0f));
glm::vec3 eulerRotation = glm::degrees(glm::eulerAngles(rotation));
printf("X = %ftY = %ftZ = %fn", eulerRotation.x, eulerRotation.y, eulerRotation.z);

根据我对旋转的理解，这应该输出：

X = 45.0  Y = 45.0  Z = 0.0

但是程序输出的是：

X = 51.589348   Y = 45.000004   Z = 18.939444

我使用的是 GLM 版本 0.9.9.5 和 C++ 14 那么，我对旋转的理解是错误的还是GLM搞砸了什么？

轴角表示和欧拉角是两种不同的旋转编码方式。对于规范轴(X、Y、Z(上的旋转，表示非常相似，并可能导致转换微不足道的错误推论。例如，轴角(45,(1,0,0))只是欧拉角(45,0,0)。但是，对于更通用的轴，转换并不总是那么明显。

更令人困惑的是，当我们使用矢量的长度从轴角表示中创建单个 3D 矢量以编码旋转角度时，会使用欧拉矢量这个名称。例如，(45,(1,0,0))可以编码为45*(1,0,0)。但是，欧拉矢量与包含欧拉角的矢量不同，原因与轴角表示与欧拉角表示不同的原因相同。

最后，正如 Amadeus 在另一个答案中所述，glm框架要求对输入轴向量进行规范化。规范化此向量将给出预期的结果。

从 GLM_GTC_quaternion：

glm：：角度轴：

从角度和归一化轴构建四元数。

参数

  • 角度以弧度表示的角度(如果GLM_FORCE_RADIANS是定义的，否则是度数。

    • 轴

  • 四元数的轴，必须归一化。 (强调是我的(

您的代码段中没有规范化轴

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