如何在主函数中访问订阅者类的公共变量?

How to access a public variable of subscriber class in the main function?

本文关键字：变量 函数 访问      更新时间：2023-10-16

我想访问我在订阅者类中定义的listener::flow_message(一个公共变量(，在我的代码的main((函数中。 在下面的代码中，我只是简单地打印了flow_message参数来显示问题。

我将flow_message的访问修饰符更改为私有和受保护，但它出现编译错误，我发现在 main 函数中访问此变量的唯一方法是将其定义为公共。我可以使用以下命令主要获取一些属性，例如flow_message向量的大小：

list.flow_message.size();

但是例如，当我想访问flow_message向量的第一个成员时，使用以下命令，我得到分段错误错误。

list.flow_message[0];

// this is my code for subscribing the optical flow data
// using a class for subscriber callback function:
#include<ros/ros.h>
#include<opencv_apps/FlowArrayStamped.h>
#include<opencv_apps/FlowArray.h>
#include<opencv_apps/Flow.h>
#include<opencv_apps/Point2D.h>
#include<vector>
#include<numeric>
using namespace std;
class listener
{
public:
vector<opencv_apps::Flow> flow_message;
void callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg);
};
void listener::callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg)
{
listener::flow_message = msg->flow;
ROS_INFO("i got it");
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "dataman");
ros::NodeHandle n;
listener list;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/lk_flow/flows", 1, &listener::callback, &list);
while(ros::ok())
{
cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << endl;
ros::spinOnce();
}
return 0;
}

正如我在运行时错误之前提到的：

Segmentation fault (core dumped)

感谢您的任何帮助或评论...

你去获取flow_message[0]但你永远不会将元素添加到向量中。如果向量为空，则flow_message[0]不存在。

在向量中添加元素，您应该发布一条消息。

但是您还应该检查向量中的元素：

while(ros::ok()) {
if (list.flow_message.empty()) {
std::cout << "no messages" << std::endl;
} else {
std::cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << std::endl;
}
ros::spinOnce();
}
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