伺服转换应该具有什么抽象级别

What abstraction level should the servo transitions have?

本文关键字：什么 抽象 转换 伺服      更新时间：2023-10-16

我认为我使用了太多方法，因为抽象设计不好。这就是为什么我问这个问题，不同于这个和类似的问题，它们只关注方法本身的数量

长话短说，我正在做一个六足类。我这么说是因为有一些不同寻常的设计考虑：你不能很快从前进变为倒退；所以有一些过渡时间。此外，还有空闲时间，那是没有行动的时候。

我正在重构我的代码，但为了实现这一点，我发现我正在创建许多方法，这些方法不应该在顶级抽象中，而是在下面：

void loop()
  {
  // Potentiometer
  String action = Controller.action();
  Serial.println(action);
  // Set the spider to the forward start position
  if (action == "toForward")
    {
    Spidey.toForward();
    }
  // Move the spider forward
  else if (action == "forward")
    {
    Spidey.forward();
    }
  // Get it to standby position
  else if (action == "fromForward")
    {
    Spidey.fromForward();
    }
  // MANY MORE METHODS HERE
  // Default action (stand by)
  else
    {
    Spidey.idle();
    }
  delay(10);
  }

在这个级别中，应该只有Spidey.forward();方法是可见的，而不是转换方法如何设置转换操作的抽象级别

我的选择：

  1. 使Controller返回另一个参数"transition"，该参数将传递给被调用的方法。问题：这使代码过于复杂。

  2. 与其让Controller返回toForward、forward和fromForward，不如让它只返回forward，然后让Spidey在内部处理事情（将变量lastAction存储在Spidey中，而不是像我现在所做的那样将其存储在Controller中）。问题：这会创建更多的私有方法，但根据相关问题，这是可以的。

  3. 还有其他想法吗？

这在一定程度上取决于Controller中现在发生的事情。某个地方需要一个类来记录当前状态并处理转换顺序，并将"转发"请求转换为转换中间状态的序列。也许这是控制器，也许是蜘蛛侠。

对我来说，让那么大的if块基于许多不同的魔术串来调用不同的函数看起来是错误的。这看起来更像是一个不处理中间状态的顶级表示。内部状态转换逻辑使用枚举会显得更舒适。然后可能会有一个成员函数toState（），它会对状态进行排序以达到该状态。

请记住，当一个中间状态结束时，需要轮询或通知这个类，以便它可以开始下一个状态。如果只有控制器知道这一点，那么在那里设置该逻辑可能是有意义的。不要试图在两个类之间复制或拆分该逻辑。

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