如何修复 cpp 中的"undefined reference to"错误，当调用刚性车身树中的函数时，如 doKinematics、CreateKinematicCache

How can I fix the "undefined reference to" error in cpp, when call for functions in rigidbodytree, like doKinematics, CreateKinematicCache

本文关键字：函数 CreateKinematicCache doKinematics 调用 undefined 中的 cpp 何修复 reference to 错误      更新时间：2023-10-16

我是drake的初学者。我使用urdf解析器将我的机器人模型提取到RigidBodyTree中。然后我使用doKinematics函数来创建运动学缓存。然而，建设者给了我下面的错误
这是一种情况，在某些情况下，我无法使用文件rigid_body_tree.cc中的其他函数，错误几乎相同。

  • 操作系统：Ubuntu 16.04
  • 语言：C++-GCC 5.4.0-Clang 6.0.0-Python 2.7.12
  • 从源代码构建
    • 巴泽尔0.28.1
    • Bazel C++编译器+capture_cc_env=外部/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env+源外部/drake/tools/cc_oolchain/capture _cc.env++Bazel_cc=/usr/bin/gcc++Bazel-cc_FLAGS=+/usr/bin/gcc--版本gcc(Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.11)5.4.0 20160609
    • Git修订版：800d961
    • 使用drake文档第一页上的方法构建drake，"安装和快速启动
auto tree = new RigidBodyTree<double>();  
Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;  
q_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
qd_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
auto kinematics = tree->doKinematics(q_in, qd_in);
Error info:
test.pic.o:test.cpp:function main: error: undefined reference to 'KinematicsCache<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>::Scalar> RigidBodyTree<double>::doKinematics<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>, Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, bool) const'
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

您可以更改

Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;

至

Eigen::VectorXd q_in(9);
Eigen::VectorXd qd_in(9);

问题是，我们在中显式实例化了doKinematics的模板https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/004864a1ef09583754b8573f287fd2658d18aab3/attic/multibody/rigid_body_tree.cc#L3878-L3884，并且它不包括类型为Eigen::Matrix<double, 9, 1>的模板。因此，链接器找不到引用。但我们确实使用类型Eigen::VectorXd实例化了模板。

BTW、RigidBodyPlant已弃用。我们建议用户改用MultibodyPlant。

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