删除给定框内的点云

Removing point clouds inside a given box

本文关键字：删除      更新时间：2023-10-16

我想实现一个代码，我可以在其中删除给定框中点云的某些点。这是我到目前为止所拥有的：

void removePoints(){
    pcl::CropBox<pcl::PointXYZI> boxFilter;
    float x_min = -0.15, y_min = -0.5, z_min = -0.7;
    float x_max = +1, y_max = +2, z_max = +5;
    boxFilter.setMin(Eigen::Vector4f(x_min, y_min, z_min, 1.0));
    boxFilter.setMax(Eigen::Vector4f(x_max, y_max, z_max, 1.0));
    boxFilter.setInputCloud(cloud);
    boxFilter.filter(*newCloud);
    viewer->removeAllPointClouds();
    cloudLabel=new int[newCloud->size()];
    memset(cloudLabel, 0, newCloud->size()*sizeof(int));
    ui->label_filename->setText(QString::fromStdString(pointcloudFileName));
    colorHandler.setInputCloud(newCloud);
    colorHandler.setLabel(cloudLabel);
    viewer->addPointCloud<PointT>(newCloud,colorHandler,"cloud",0);

    viewer->resetCamera();
    viewer->updatePointCloud<PointT>(newCloud,"cloud");
    ui->qvtkWidget->update();

    std::cout<<"Removal done"<<std::endl;
    viewer->addCube(x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max, 1, 0, 0, "cube");
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR,
    0.7, 0.7, 0, "cube");
     viewer->setRepresentationToWireframeForAllActors();
}

此代码删除框外的点而不是框内的点。有没有办法反转pcl：：CropBox进程？

PCL 中几乎所有的过滤器都继承了 pcl::FilterIndices ，其中公开了函数setNegative。
使用boxFilter.setNegative(true)过滤框内的点。

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