正态估计返回NAN的曲率场

Normal estimates curvature field coming back NAN

本文关键字：曲率 NAN 返回      更新时间：2023-10-16

我正在计算有组织点云的曲面法线，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud = create_point_cloud_ptr(cap_depth, cap_rgb);
// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(15);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud);
ne.compute(*normals);

当我迭代法线时，所有点的曲率场都设置为NAN。我是不是在计算中做错了什么？

原来AVERAGE_3D_GRADIENT方法不计算曲面曲率，需要使用ne.COVARIANCE_MATRIX

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