斥力矢量

我正在尝试在SFML和C++中为炮塔游戏实现基本的AI，但我遇到了一些问题。 这个AI遵循贝塞尔库尔夫中建立的一些航点。 首先，这条路只有一个敌人。为此，敌人必须计算他实际位置之间的距离 到下一个航点，他必须选择。 如果距离小于我们确定的特定值，那么，我们到达下一个点。这将重复，直到到达最终目的地。(在提交代码中，忘记 var m_go)

好吧，当我们生成几个敌人并且所有敌人都必须遵循相同的路径时，我们的问题就出现了，因为它会产生糟糕的视觉效果(每个人都会得到另一个)。 为了解决这个视觉问题，我们决定使用斥力向量。微积分是这样的：表示我们想要的东西

如您所见，我们用敌人与其最近邻居之间的距离倒数计算斥力矢量。 然后，我们得到它将其应用于"理论"方向，通过添加它，我们得到一个结果，即 我们的敌人必须跟随，以免与邻居"碰撞"。 但是，我们的问题来了： 敌人在曲线中间被分隔开来，随着我们生成更多的敌人，所有敌人的速度都会急剧增加(包括不计算反叛向量的敌人)。

1 - 这个隔膜通常发生在轨迹的中间吗？

2 - 有没有办法控制这个方向而不会影响速度？

3 - 这个理论还有其他选择吗？

我提交下面的代码(西班牙语中有一个变量[resultante]，它在英语中表示结果)：

if (!m_pathCompleted) {
if (m_currentWP == 14 && m_cambio == true) {
m_currentWP = 0;
m_path = m_pathA;
m_cambio = false;
}
if (m_neighbors.size() > 1) {
for (int i = 0; i < m_neighbors.size(); i++) {
if (m_enemyId != m_neighbors[i]->GetId()) {
float l_nvx = m_neighbors[i]->GetSprite().getPosition().x - m_enemySprite.getPosition().x;
float l_nvy = m_neighbors[i]->GetSprite().getPosition().y - m_enemySprite.getPosition().y;
float distance = std::sqrt(l_nvx * l_nvx + l_nvy * l_nvy);
if (distance < MINIMUM_NEIGHBOR_DISTANCE) {
l_nvx *= -1;
l_nvy *= -1;
float l_vx = m_path[m_currentWP].x - m_enemySprite.getPosition().x;
float l_vy = m_path[m_currentWP].y - m_enemySprite.getPosition().y;
float l_resultanteX = l_nvx + l_vx;
float l_resultanteY = l_nvy + l_vy;
float l_waypointDistance = std::sqrt(l_resultanteX * l_resultanteX + l_resultanteY * l_resultanteY);
if (l_waypointDistance < MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
if (m_currentWP == m_path.size() - 1) {
std::cout << "n";
std::cout << "[GAME OVER]" << std::endl;
m_go = false;
m_pathCompleted = true;
} else {
m_currentWP++;
}
}
if (l_waypointDistance > MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
l_resultanteX = l_resultanteX / l_waypointDistance;
l_resultanteY = l_resultanteY / l_waypointDistance;
m_enemySprite.move(ENEMY_SPEED * l_resultanteX * dt, ENEMY_SPEED * l_resultanteY * dt);
}
} else {
float vx = m_path[m_currentWP].x - m_enemySprite.getPosition().x;
float vy = m_path[m_currentWP].y - m_enemySprite.getPosition().y;
float len = std::sqrt(vx * vx + vy * vy);
if (len < MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
if (m_currentWP == m_path.size() - 1) {
std::cout << "n";
std::cout << "[GAME OVER]" << std::endl;
m_go = false;
m_pathCompleted = true;
} else {
m_currentWP++;
}
}
if (len > MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
vx = vx / len;
vy = vy / len;
m_enemySprite.move(ENEMY_SPEED * vx * dt, ENEMY_SPEED * vy * dt);
}
}
}
}
} else {
float vx = m_path[m_currentWP].x - m_enemySprite.getPosition().x;
float vy = m_path[m_currentWP].y - m_enemySprite.getPosition().y;
float len = std::sqrt(vx * vx + vy * vy);
if (len < MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
if (m_currentWP == m_path.size() - 1) {
std::cout << "n";
std::cout << "[GAME OVER]" << std::endl;
m_go = false;
m_pathCompleted = true;
} else {
m_currentWP++;
}
}
if (len > MINIMUM_WAYPOINT_DISTANCE) {
vx = vx / len;
vy = vy / len;
m_enemySprite.move(ENEMY_SPEED * vx * dt, ENEMY_SPEED * vy * dt);
}
}
}