如何在网格实验室中加载标记的点云?

How to load labeled point cloud in Meshlab?

本文关键字：加载 网格 实验室      更新时间：2023-10-16

我目前正在使用点云库(PCL)来做一些点云的工作。现在我需要为一些点云计算网格，并认为最好的办法是使用Meshlab。到目前为止一切顺利，我的问题是我的点云有标签，即它是以下形式：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL> cloud;

重要提示：我不能省略标签，我必须在计算网格后知道网格的哪个点具有哪个标签。后来，经过一些操纵等。我通过以下方式保存此云

pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *cloud);

如果云的类型很好

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;

但不适用于第一种情况。有没有人知道我能做些什么才能仍然获得包含标签并可以加载到 Meshlab 中的 PLY 文件？

谢谢大家！

由于 MeshLab 无法打开您标记的点云，我建议：

  1. 将您的点云导出为 MeshLab 可读的格式(例如，您提到的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)。

  2. 使用插值方法(如球旋转)重建三角形网格。插值方法是必要的，以便将原始点保留为网格的顶点。完成后，保存网格。

  3. 加载与原始点云匹配的网格，以便恢复标签和任何其他关联属性。在快速测试中，我甚至使顶点顺序与点的顺序相匹配。

更新

您在评论中提到您正在使用筛选泊松重建。此方法使用输入点作为位置约束来提高方法的精度，但它仍然是一种近似方法，因此不能保证输出顶点与输入点匹配(并且可能不会这样做)。

您可以切换到插值方法(如果噪声和异常值允许)，也可以找到每个顶点的最近点(使用1-NN，就像您现在所做的那样)来标记顶点。

以上对所有离散值都有效。您还应该调整其他值(例如颜色)以更好地匹配重建(折点不匹配点)。为此，您可以从 k-NN 中插值相应的值。

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