视差图的颜色反转

Disparity map's color is reversed

本文关键字：颜色 视差      更新时间：2023-10-16

我的视差图效果很好。据我所知，近的东西应该是亮的，远的东西是暗的。我的情况正好相反。

这是我的代码:

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
    assert(BMState != 0);
    BMState->preFilterSize=31/*41*/;
    BMState->preFilterCap=41/*31*/;
    BMState->SADWindowSize=31/*41*/;
    BMState->minDisparity=-0/*-64*/;
    BMState->numberOfDisparities=112/*128*/;
    try
    {
    while(true)
    {
        if(true)
        {
        if( frameL && frameR )
        {
            CvMat part;
            cvRemap( gFrameL, img1r, mx1, my1 );
            cvRemap( gFrameR, img2r, mx2, my2 );
            if( true/*!isVerticalStereo || useUncalibrated != 0 */)
            {
                cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,BMState);
                cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );
                cvNamedWindow( "disparity" );
                cvShowImage( "disparity", vdisp );
            }
        }
      }
frameL = cvQueryFrame(capLeft);
frameR= cvQueryFrame(capRight);
cvCvtColor(frameL,gFrameL,CV_BGR2GRAY);
cvCvtColor(frameR,gFrameR,CV_BGR2GRAY);
    }

如何解决这个问题?

视差是一个立体图像中的点与另一个点之间的(水平)像素单位的偏移量，其中两个点是同一个3D世界点的图像。如果你的图像被切换，视差的方向也会被翻转。尝试切换输入图像。

如果你的左右图像被交换，那么视差可能是负的。
在cvNormalize()之后，您将得到合适的正值，较小的值表示接近的对象。

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