Aruco函数估计posesinglemarkers(）误差

Aruco Function estimatePoseSingleMarkers() Error

本文关键字：误差 posesinglemarkers 函数 Aruco      更新时间：2023-10-16

我有一个问题运行以下代码：

Mat cameraMatrix, distCoeffs;
cameraMatrix = (Mat1f(3, 3) << 462.71, 0, 338.630, 0, 465.97, 177.780, 0, 0, 1);
distCoeffs = (Mat1f(4, 1) << 0.133013, -0.322199, -0.001524, 0.004866);
//skip
Mat color(Size(color_information.width, color_information.height), CV_8UC3, (void*)color_data.planes[0], color_data.pitches[0] / sizeof(uchar));
Mat imageCopy;
double tick = (double)getTickCount();
vector<int>ids;
vector<vector<Point2f>>corners, rejected;
vector<Mat>rvecs, tvecs;
aruco::detectMarkers(color, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected);
double currentTime = ((double)getTickCount() - tick) / getTickFrequency();
// draw results
color.copyTo(imageCopy);
if (ids.size() > 0)
{
    aruco::drawDetectedMarkers(imageCopy, corners, ids);
    vector<Mat>rvecs, tvecs;
    estimatePoseSingleMarkers(corners, 20, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
    for (int i = 0; i<ids.size(); i++)
        drawAxis(imageCopy, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs[i], tvecs[i],0.1);
}

问题是该程序执行到estimatePoseSingleMarkers(corners, 20, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

我收到了一个错误消息，喜欢以下内容： OpenCV Error: Assertion failed (0 <= i && i < (int)v.size()) in cv::_InputArray::getMat_, file C:opencv-3.0sourceopencvmodulescoresrcmatrix.cpp, line 1253

是由错误的变量格式引起的吗？（cameramartix＆amp; distCoeffs）

我需要一些帮助来弄清楚出了什么问题。谢谢。

请尝试distCoeffs =（Mat1f（5，1）＆lt;＆lt; 0.133013，-0.322199，-0.001524，0.004866，0.0）;

这是很久以前发布的，所以我希望您找到解决方法。

我相信，如果您要遵循教程，那么您的问题是：

vector<Mat>rvecs, tvecs;

它需要是：

vector<Vec3d>rvecs, tvecs;

那就是我的。我希望这会有所帮助。

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