stereoCalibrate(）即使在不应该改变焦距的情况下也会改变焦距

stereoCalibrate() changes focal lengths even when it was not supposed to

本文关键字：改变 变焦距 情况下 不应该 stereoCalibrate      更新时间：2023-10-16

我注意到opencv stereoCalibrate（）会更改相机矩阵中的焦距，即使我设置了适当的标志（即CV_CALIB_FIX_OCAL_LENGTH）。我使用两台相同的相机，在镜头上机械地设置相同的焦距，而且我知道传感器的大小，所以我可以手动计算固有的相机矩阵。

这里有一些来自立体声校准程序的输出——在stereoCalibrate（）之前和之后的相机矩阵。

    std::cout << "Before calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;
    double error = cv::stereoCalibrate(objectPoints, imagePointsA, imagePointsB, _cameraMatrixA, _distCoeffsA, _cameraMatrixB, _distCoeffsB, _imageSize,
        R, T, E, F, 
        cv::TermCriteria((cv::TermCriteria::COUNT + cv::TermCriteria::EPS), 30, 9.999999999999e-7), CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT);
    std::cout << "After calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

校准前：

C1:[6203.076923076923,01280；0，6203.0769230769231960；0，0，1]

C2:[6203.076923076923,01280；06203.0769220769231960；0,0，1]

校准后：

C1:[6311.77650416514，0，1279.5；0，6331.34531760757，959.5；0，0,1]

C2:[6152.655897294907，0，1279.5；0，6206.591406832492959.5；0，0,1]

我认为这是一种奇怪的opencv行为。有人面临类似的问题吗？我知道这很容易解决，我可以在立体校准后将焦距设置为相机矩阵。

为了执行您想要的操作，您必须使用以下标志调用stereoCalibrate：

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS | CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT

如果不使用CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS标志，stereoCalibrate将首先初始化相机矩阵和失真系数本身，然后在后续优化中修复其中的一部分。这在文件中有说明，尽管相当不清楚，也没有提及关键标志：

除了立体声相关信息外，该功能还可以对两台相机中的每一台进行全面校准。然而，由于参数空间的高维性和输入数据中的噪声，函数可能偏离正确的解。如果可以单独高精度地估计每个相机的内在参数（例如，使用calibrateCamera（）），建议您这样做[…]

除了使用任何CV_CALIB_FIX_*标志之外，使用CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS还可以告诉函数使用您传递的内容作为输入，否则，此输入将被忽略并覆盖。

CV_CALIB_FIX_OCAL_LENGTH标志使优化例程仅使用内在矩阵中传递的Fx和Fy。

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