使用 c++ 在机器人中进行实时编程

Real time programming in robotics with c++

本文关键字：实时编程 c++ 机器人使用更新时间：2023-10-16

我正在用C++和OpenCV做一个机器人项目。在此步骤中，我遇到了一个问题，其中包括：

我有两个方法moveRight()和moveLeft()，我在代码中连续调用，但问题是第二个没有运行，因为第一个需要时间（机器人运动的时间），但是当我在它们之间放Sleep(5000)时（我猜五秒钟就足够运动了），一切都很好。

什么是避免使用Sleep的编程解决方案（因为它会产生一些其他问题）？

您可以尝试添加间接层。添加要执行的操作队列，将操作排队到 moveLeft 和 moveRight，并在其他位置（不同的线程）通过等待上一个操作完成，然后再执行下一个操作来正确执行队列中的操作。理想情况下，您需要一种方法来检查操作是否已完成，以便您可以以基于事件的方式对其进行编码。

你永远不应该在机器人技术中"猜测"。你应该知道，测量你的移动需要多长时间，并在你的代码中使用它。例如，经常调用moveRight()并让它检查它已经运行了多长时间。让它在运行时返回true，并将其用作调用moveLeft()

的条件

您可以使用计时器，并在执行 MoveRight（）时将计时器设置为 5 秒，并在计时器结束后执行 Moveleft（）。