更改 Mavlink 消息速率 ArduPilotMega

Changing Mavlink Message Rate ArduPilotMega

本文关键字：ArduPilotMega 速率 消息 Mavlink 更改      更新时间：2023-10-16

我正在做一个使用Mavlink协议（在c ++中）与ArduPilotMega（2.6）通信的项目。
例如，我能够阅读诸如态度之类的消息。当前消息速率（适用于所有消息）为 2Hz，我想提高此速率。
我发现我可能应该使用 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL 来设置MESSAGE_INTERVAL以更改它。

所以我的问题是：
如何在 c++ 中使用 mavlink 发送此命令消息？

我尝试使用以下代码执行此操作，但它不起作用。我想我必须使用我上面提到的命令，但我不知道怎么做。

mavlink_message_t command;
mavlink_message_interval_t interval;
interval.interval_us = 100000;
interval.message_id = 30;
mavlink_msg_message_interval_encode(255, 200, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

更新：我也在下面尝试了这段代码，也许我没有给它正确的系统 ID 或组件 ID。

mavlink_message_t command;
mavlink_command_long_t interval;
interval.param1 = MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE;
interval.param2 = 100000;
interval.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
interval.target_system = 0;
interval.target_component = 0;
mavlink_msg_command_long_encode(255, 0, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

也许我错过了一些关于target_system，target_component和sysid，compid之间的区别。我为每个值尝试了几个值，但没有任何效果。
是否有任何 ACK 能够告诉我它是否得到了命令？

我想你错过了start_stop字段。 下面的示例正在工作。

        final msg_request_data_stream msg = new msg_request_data_stream ();
        msg.req_message_rate = rate;
        msg.req_stream_id = (short) streamId;
        msg.target_component = (short)compID;
        msg.target_system = (short)sysID;
        /*
                            GCS_COMMON.cpp contains code that sends when value =1
                            and stop when value = 0
                             that is  it.
        */
        if (rate > 0) {
            msg.start_stop = 1;
        } else {
            msg.start_stop = 0;
        }

来自 Robotis Stack Exchange 答案，

要更改消息速率，最简单的方法是使用任务规划器更改 SR_* 参数值。最大速率为 10Hz。
例如，为了将 ATTITUDE 消息速率更改为 10Hz，我只需要将 SR_EXTRA1 参数更改为 10。

有关哪个参数更改每条消息的更多信息，请参阅 ArduCopter 固件中的GCS_Mavlink.cpp文件。

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