OpenCV的SGBM算法"cliptab"什么?
What is "cliptab" in OpenCV's SGBM algorithm?
我目前正在努力了解OpenCV的SGBM视差算法是如何工作的,我知道像素成本计算遵循Birchfield和Tomasi算法。http://robotics.stanford.edu/~桦树/出版物/相异性_帕米1998.pdf
我似乎不明白什么是clipTab[TAB_SIZE],以及为什么它是这样填充的。
int ftzero = std::max(params.preFilterCap, 15) | 1;
PixType clipTab[TAB_SIZE];
for( k = 0; k < TAB_SIZE; k++ )
clipTab[k] = (PixType)(std::min(std::max(k - TAB_OFS, -ftzero), ftzero) + ftzero);
完整的代码可以使用以下链接找到:
https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/calib3d/src/stereosgbm.cpp
它是sobel过滤器之后的剪辑运算符的剪辑选项卡。
它将在calcPixelCostBT期间使用。在我看来,如果您在calcPixelCostBT期间注意到"tab+=tabOfs;",则选项卡的有用值仅为(tab_OFS-ftzero)到(tab_OFS+ftzero)的索引形式。在此区域中,tab的值为[0,2*ftzero],您可以从剪辑规则中获得它。剪辑规则:
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