OpenCV将三维坐标投影到二维摄影机坐标

OpenCV project 3D coordinates to 2d camera coordinates

本文关键字：坐标 二维 摄影机 三维 投影 OpenCV      更新时间：2023-10-16

我有一个物体的三维世界坐标，我想在2D平面上获得它的坐标。我已经使用cv::calibrateCamera校准了相机，这样我就有了相机矩阵和畸变系数。

为了将三维点投影到二维相机坐标，我使用cv::projectPoints。文件显示：

void projectPoints（InputArrayobjectPoints、InputArrayrvec，InputArraytvec、InputArraycameraMatrix和InputArraydistCoeffs，OutputArrayimagePoints，OutputArray>jacobian=noArray（）、doubleaspectRatio=0）

我如何获得rvec/tvec？我的方法正确吗calibrateCamera给了我rvecs和tvecs，但它们是针对每个输入棋盘图像的，我想，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和移动。

由于我有投影矩阵（P），我可以从3D坐标X（使用齐次坐标）计算相机平面中的2D坐标（x）：

x（u，v，w）=p*x（x1，x2，x3，w）

我只是在纠正时遇到了问题，所以我无法获得2d图像的精确投影。请参阅此处：OpenCV立体视觉3D坐标到2D相机平面投影不同于将2D点三角化到3D

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