如何将'cv::Mat'转换为"双倍"？

How do I convert 'cv::Mat' to 'double'?

本文关键字：双倍 转换 cv Mat      更新时间：2023-10-16

我正在尝试使用C++和OpenCV 3.0.0（测试版）在eclispe中的math.stackexchange实现这个答案。
我正在使用下面的代码。

Mat a = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix1.at<double>(2,0), rotationMatrix1.at<double>(2,1), rotationMatrix1.at<double>(2,2));
Mat b = (Mat_<double>(1,3) <<   rotationMatrix2.at<double>(2,0), rotationMatrix2.at<double>(2,1), rotationMatrix2.at<double>(2,2));
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
Mat f1 = f.inv(DECOMP_CHOLESKY);
Mat g = (Mat_<double>(3,3) << a.dot(b), - norm(a.cross(b)), 0,  norm(a.cross(b)), a.dot(b), 0,  0,0,1);
Mat u = f1.inv(DECOMP_CHOLESKY) * g * f1;

当我编译时，这会导致以下错误：

/

include/opencv2/core/mat.inl.hpp：2827：15：错误：从类型"cv：：MatExpr"到类型"double"
的强制转换无效 /include/opencv2/core/mat.inl.hpp：2827：15：错误：从类型"cv：：Mat"到类型"double"的强制转换无效

所以问题可能出在这一行： 

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
因为"a"和"（b-（a.dot（b））*a）

/norm（b-（a.dot（b））*a）"不是'双精度'。
所以我的问题是我如何以正确的方式将它们转换为"双倍"？

为了更好的可读性，让我们重写你的行

Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));

对此：

cv::Mat t0 = b - a.dot( b ) * a; // size: 1x3
cv::Mat t1 = t0 / norm(t0);      // size: 1x3
cv::Mat t2 = a.cross(b);         // size: 1x3
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , t1 , t2);
//                            ^   ^^   ^^ these are 1x3 matrices (== 9 double value),
//                                        but matrix f expects 3 doubles.

查看您引用的数学堆栈问题，函数

FFi = @(A,B) [ A (B-dot(A,B)*A)/norm(B-dot(A,B)*A) cross(B,A) ];

返回一个 3×3 矩阵，因此在任何情况下Mat_<double>(1,3)都是错误的。

要解决此问题，请创建一个 3×3 矩阵，然后将上述临时变量的值分配给该矩阵的列：

cv::Mat1d f(3,3);
f( cv::Rect( 0, 0, 1, 3 ) ) = a.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 2, 3 ) ) = t1.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 3, 3 ) ) = t2.t(); // transposed, cf. note below
注意

：注意您的向量是 1×3，而不是参考问题中的 3×1。如果幸运的话，这会触发运行时错误。如果不是，则代码将编译并运行，但结果是错误的。

"转换"它们是错误的做法。您的表达式中有错误。OpenCV的一个函数需要一个双精度，然后你传递一个矩阵。现在一行包含大约十几个函数调用（包括所有运算符），所以很难在这里选择有问题的那个。

只需为不同的子表达式写出临时变量的定义。您可能会发现，其中一个子表达式（您认为其计算结果为双精度数）实际上计算为矩阵。这种表达是错误的。不要"修复"它以使错误消失。修复它，使结果变得有意义。

例如，您可能忘记在某处获取矩阵的行列式，我们也不会有想法 - 我们不是领域专家。C++编译器也不是。它对行列式一无所知，它只是检测类型不匹配。显然，取矩阵的行列式不是"转换"

相关文章：