有组织的点云的计算正常问题

problems with computing normal for organized point cloud

本文关键字：常问题 问题 计算 有组织      更新时间：2023-10-16

现在我想使用 PCA 方法计算从深度图像转换的有组织的点云的法线。这是我的工作：

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normObj;
normObj.setInputCloud (cloud);  //cloud is an organized point cloud  
pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZ>());  
normObj.setSearchMethod (tree);
//normObj.setRadiusSearch (0.05); 
normObj.setKSearch(10);   
PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new PointCloud<pcl::Normal>); 
normObj.compute (*normals);

问题是当我运行程序时，不会有结果，但没有给出错误。代码有什么问题？

这可能为时已晚，但对于将来正在为此苦苦挣扎的人来说，可以使用以下公式估计结构化点云法线积分图像正态估计我不确定正常质量，但它对我有用。

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