ROS在linux下使用C++的boost::文件系统库链接错误

ROS Linking errors using boost::filesystem library using C++ under linux

本文关键字：文件 文件系统 系统库 错误 链接 boost linux C++ ROS      更新时间：2023-10-16

我得到以下错误：

CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `directory_iterator':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:594: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::directory_iterator_construct(boost::filesystem3::directory_iterator&, boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `path<boost::filesystem3::directory_entry>':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:134: undefined reference to `boost::filesystem3::path_traits::dispatch(boost::filesystem3::directory_entry const&, std::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >&, std::codecvt<wchar_t, char, __mbstate_t> const&)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `is_directory':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:223: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::status(boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::iterator_facade<boost::filesystem3::directory_iterator, boost::filesystem3::directory_entry, boost::single_pass_traversal_tag, boost::filesystem3::directory_entry&, int>::operator++()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:630: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::directory_iterator_increment(boost::filesystem3::directory_iterator&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `boost::filesystem3::path::codecvt()':
/usr/include/boost/filesystem/v3/path.hpp:377: undefined reference to `boost::filesystem3::path::wchar_t_codecvt_facet()'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `is_directory':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:223: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::status(boost::filesystem3::path const&, boost::system::error_code*)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `~dir_itr_imp':
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:563: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::dir_itr_close(void*&, void*&)'
/usr/include/boost/filesystem/v3/operations.hpp:563: undefined reference to `boost::filesystem3::detail::dir_itr_close(void*&, void*&)'
CMakeFiles/ndt_visualiser.dir/src/fromFile.o: In function `__static_initialization_and_destruction_0':
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:214: undefined reference to `boost::system::generic_category()'
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:215: undefined reference to `boost::system::generic_category()'
/usr/include/boost/system/error_code.hpp:216: undefined reference to `boost::system::system_category()'

我看到过不少类似错误的帖子。在几乎所有这些帖子中（例如，在Linux中链接Boost库），解决方案似乎是，您需要添加-lbost_filesystem和-lbostrongystem标志。我曾尝试将它们作为lflags或cflags添加到manifest.xml中，但这完全没有改变。我试着在包的CMakeLists.txt中添加一些内容，但我想我做错了。

有什么想法吗？

您需要在CMakeLists.txt中添加如下行：

rosbuild_add_boost_directories()
rosbuild_link_boost(ndt_visualizer filesystem system)

请参阅http://www.ros.org/wiki/rosbuild/CMakeLists#rosbuild_link_boost了解更多详细信息。

在清单中的lflags或cflags中添加行会影响其他与您的包链接的包，而不会影响您的与其他包的链接。

未来，ROS问题最好根据支持指南

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作为一个小的后续工作，我遇到了一个问题，即未定义对涉及文件状态和错误代码的引用。

问题出现在排序库链接上（"较少依赖"的库在"较多依赖"的库后出现，至少GCC是这样）。我的项目使用了一个自定义库，它依赖于Boost.Filesystem和yaml-cpp。之前，我在boost库之后链接了我的自定义库，但这不起作用。我必须通过确保之后的提升链接来修复它：

rosbuild_add_boost_directories()
rosbuild_add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} custom_lib yaml-cpp)
rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} filesystem system)
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