VlFeature kdtree设置和查询

VlFeat kdtree setup and query

本文关键字：查询 设置 kdtree VlFeature      更新时间：2023-10-16

我已经设法让VlFeat的SIFT实现正常工作，我想尝试匹配两组图像描述符。

SIFT的特征向量是128个元素的浮点数组，我将描述符列表存储在std::vectors中，如下所示：

std::vector<std::vector<float> > ldescriptors = leftImage->descriptors;
std::vector<std::vector<float> > rdescriptors = rightImage->descriptors;
/* KDTree, L1 comparison metric, dimension 128, 1 tree, L1 metric */
VlKDForest* forest = vl_kdforest_new(VL_TYPE_FLOAT, 128, 1, VlDistanceL1);
/* Build the tree from the left descriptors */
vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), ldescriptors.data());
/* Searcher object */
VlKDForestSearcher* searcher = vl_kdforest_new_searcher(forest);
VlKDForestNeighbor neighbours[2];
/* Query the first ten points for now */
for(int i=0; i < 10; i++){
    int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours, 2, rdescriptors[i].data());
    cout << nvisited << neighbours[0].distance << neighbours[1].distance;
}

据我所知，这应该有效，但就距离而言，我得到的只是nan的。描述符数组的长度被签出，所以看起来确实有数据进入树中。我绘制了关键点，它们看起来也很合理，所以数据相当合理。

我错过了什么？

这里的文档相当稀疏（链接到API）：http://www.vlfeat.org/api/kdtree.html

我错过了什么？

vl_kdforestsearcher_query的第二个自变量采用指向VlKDForestNeighbor:的指针

vl_size
vl_kdforestsearcher_query(
  VlKDForestSearcher *self,
  VlKDForestNeighbor *neighbors,
  vl_size numNeighbors,
  void const *query
);

但在这里，您声明了VlKDForestNeighbor neighbours[2];，然后将&neighbours作为第二个参数传递，这是不正确的——您的编译器可能发出了incompatible pointer types警告。

既然您声明了一个数组，那么您必须做的就是显式地传递一个指向第一个邻居的指针：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours[0], 2, qrys[i]);

或者让编译器帮你做：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, neighbours, 2, qrys[i]);

编辑

确实还有第二个（主要）问题与使用ldescriptors.data()构建kd树的方式有关。

在这里，当VLFeat期望float *连续数组按行主顺序包含所有数据点时，您将传递一个std::vector<float>*指针。所以你可以做的是以这种格式复制你的数据：

float *data = new float[128*ldescriptors.size()];
for (unsigned int i = 0; i < ldescriptors.size(); i++)
  std::copy(ldescriptors[i].begin(), ldescriptors[i].end(), data + 128*i);
vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), data);
// ...
// then, right after `vl_kdforest_delete(forest);`
// do a `delete[] data;`
相关文章：