如何在Eigen中平移矩阵(4x4）

How translation a matrix(4x4) in Eigen?

本文关键字：4x4 Eigen      更新时间：2023-10-16

如何在Eigen中平移矩阵（4x4）？

//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix<float, 4, 4> /*name=*/result = Eigen::Matrix<float, 4, 4>::Identity();
//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation<float, 3> trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);

即，我有矩阵：

1.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0
0.0 nbsp；1.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0
0.0 nbsp；0.0 nbsp；1.0 nbsp；0.0
0.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0 nbsp；1.0

我想得到这个：

1.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0 nbsp 3.0
0.0 nbsp；1.0 nbsp；0.0 nbsp 4.0
0.0 nbsp；0.0 nbsp；1.0 nbsp 5.0
0.0 nbsp；0.0 nbsp；0.0 nbsp；1.0

对吧？我该怎么做？

我可以做到：

result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;

但它并不优雅你有什么建议？

像这样：

Affine3f transform(Translation3f(1,2,3));
Matrix4f matrix = transform.matrix();

这是有更多细节的文档。

catscradle答案的一些替代方案：

Matrix4f mat = Matrix4f::Identity();
mat.col(3).head<3>() << 1, 2, 3;

或

mat.col(3).head<3>() = translation_vector;

或

Matrix4f mat;
mat << Matrix3f::Identity, Vector3f(1, 2, 3),
       0, 0, 0,            1;

或

Affine3f a;
a.translation() = translation_vector;
Matrix4f mat = a.matrix();
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