在我的Linux c++项目中使用Bullet

Use Bullet in my c++ project in Linux

本文关键字：Bullet 项目 我的 Linux c++      更新时间：2023-10-16

我只想将Bullet库用于两个凸外壳之间的碰撞检测。我的问题是如何在我的项目中链接库，并在CMakeLists.txt.中指定

我真的不知道如何安装Bullet库。我在一个文件夹中克隆了repo，创建了一个构建文件夹，用cmake编译并安装了它。我试图通过添加CMakeLists.txt:将库链接到我的项目

find_package( Bullet REQUIRED )
include_directories(${BULLET_INCLUDE_DIR} )
LINK_LIBRARIES(
 BulletDynamics BulletCollision
)

当我在项目中添加标题时，这也很好。但当我使用Bullet库的某些函数时，我会得到以下编译错误：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libBulletDynamics.a(btTypedConstraint.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

为了解决这个问题，我试着用谷歌搜索它，但我没能解决它（我对CMake和这些东西的了解非常基本）。此外，我在某个地方发现，该库应该包含在项目中，然后进行编译，所以我的项目结构是这样的：

/trunk 
    CMakeLists.txt
    Findmy_project.cmake
    /bin
    /build
    /src
       /examples
          CMakeLists.txt
          test.cpp
       my_algorithm.cpp
       my_algorithm.h
       CMakeLists.txt

其中test.cpp是使用my_algorithm.h中定义的类的源文件，但我现在不知道如何将Bullet库链接到项目。

因此，我的问题是：我必须如何链接Bullet库，以及在哪里安装，才能在我的c++项目中使用它？

您需要使用-fPIC编译Bullet库，正如链接器的错误消息所说。

使用CMake变量BUILD_SHARED_LIBS集合配置此库：

cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=on <source-dir>

或CMake变量CMake_POSITION_INDEPENDENT_CODE设置：

cmake -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=on <source-dir>

第一种方法是获得始终启用-fPIC标志的共享库，第二种方法是静态编译库，但明确设置了给定的标志。

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