它真的逆变换矩阵吗?

Does it really inverse a transform matrix?

本文关键字：变换 真的      更新时间：2023-10-16
void inverse44(
double *inverse,
double *matrix
)
{
double trans[3], trans_xf[3];
MTX3_t matrix3;
inverse[0] = matrix[0];
inverse[1] = matrix[4];
inverse[2] = matrix[8];
inverse[4] = matrix[1];
inverse[5] = matrix[5];
inverse[6] = matrix[9];
inverse[8] = matrix[2];
inverse[9] = matrix[6];
inverse[10] = matrix[10];
inverse[15] = 1.0;
inverse[12] = inverse[13] = inverse[14] = 0.0;
trans[0] = matrix[3];
trans[1] = matrix[7];
trans[2] = matrix[11];
MTX4_mtx3(MTX4_cast_pc(matrix),&matrix3);
MTX3_vec_multiply_t(VEC3_cast_pc(trans),&matrix3,VEC3_cast(trans_xf));
inverse[3] = -trans_xf[0];
inverse[7] = -trans_xf[1];
inverse[11] = -trans_xf[2];
}

这个函数有什么作用？

MTX3_t是3*3矩阵的定义。MTX4_mtx3得到一个子矩阵。MTX3_vec_multiply_t向量和矩阵相乘。

是的。请参阅此链接以计算转换矩阵的逆矩阵。基本思想是变换矩阵（第一个 3x3 子矩阵）的缩放/旋转组合是正交矩阵，正交矩阵的逆矩阵等于转置。因此，第一部分是转置计算。第二部分（从行 trans[0] = 矩阵 [3]开始）是翻译部分（矩阵的最后一列）的逆运算计算。

仅当转换矩阵是旋转和平移的组合时，才会反转转换矩阵。 如果变换矩阵还包括缩放或透视投影，则它将无法正常工作。

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