将球体移动到平面永远不会预测未来的碰撞

简短版本：

如何正确地将重力添加到物理更新中？

详细版本：

我遇到了一个问题，即移动球体到平面的通用碰撞算法(发布在下面以供参考(永远不会达到检测到未来碰撞的点。我相信这是由于我的物理更新方式。

我设置了它，以便只有当确定将来会发生碰撞时，重力才会施加到物体上。因此，在将重力施加到物体之前，首先要进行碰撞检查。但是，由于始终假设永远不会有任何未来的碰撞，因此永远不会施加重力。想象一个值为

spherePosition = (0, 5, 0)
sphereVelocity = (2, 0, 0)
sphereRadius = 1
planeOrigin = (0, 0, 0)
planeNormal = (0, 1, 0)

这始终假设球体正在向平面移动。因此，重力将永远不会被应用。

我的更新相对简单，例如

mAcceleration = mTotalForces / mMass;
Vector3 translation = (mVelocity * fElapsedTime) + 0.5 * mAcceleration * pow(fElapsedTime, 2);
mVelocity += mAcceleration * fElapsedTime;

所以操作顺序大致是

int collisionResult = checkCollision(sphere, plane);
if(collisionResult == 2)
{
    sphere.applyGravity(); // Just sets "mAcceleration" to (0, -9.81, 0). Which is then removed by my physics update.
}
sphere.update(timeSlice);

综上所述，我应该在物理更新循环中何时对我的对象施加重力以及如何应用重力？如果我在碰撞检查之前应用它，那么在碰撞检查期间无关紧要，如果我在之后这样做，因为如果将来会发生冲突，我的更新应该如何调整？

碰撞检查参考：

int IntersectMovingSpherePlane(float sphereRadius, const Vector3& sphereCenter, const Vector3& sphereVelocity, const Vector3& planeNormal,
    const Vector3& planeOrigin, float planeD, float &t, Vector3 &q)
{
    // Compute distance of sphere center to plane
    float dist = Vec3Dot(&planeNormal, &sphereCenter) - planeD;
    if (fabs(dist) <= sphereRadius) {
        // The sphere is already overlapping the plane. Set time of
        // intersection to zero and q to sphere center
        t = 0.0f;
        q = sphereCenter;
        return 0;
    } else {
        float denom = Vec3Dot(&planeNormal, &sphereVelocity);
        if (denom * dist >= 0.0f) {
            // No intersection as sphere moving parallel to or away from plane
            return 1;
        } else {
            // Sphere is moving towards the plane
            // Use +r in computations if sphere in front of plane, else -r
            float r = dist > 0.0f ? sphereRadius : -sphereRadius;
            t = (r - dist) / denom;
            q = sphereCenter + t * sphereVelocity - sphereRadius * planeNormal;
            return 2;
        }
    }
}