如何使用特征库从旋转矩阵确定轴角

How do to determine axis angle from rotation matrix using Eigen Libary

本文关键字：旋转 何使用 特征      更新时间：2023-10-16

特征库支持创建带有轴角参数的矩阵。你如何执行相反的操作并从矩阵确定轴角（我对欧拉集不感兴趣，只是一个轴角结果）。

Eigen 提供了一个将矩阵作为参数的AngleAxis构造函数。所以，它很简单：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    Eigen::Vector3d axis;
    axis.setRandom();
    std::cout << axis << "nn";
    axis.normalize();
    std::cout << axis << "nn";
    Eigen::Matrix3d mat;
    mat = Eigen::AngleAxisd(0.256, axis);
    Eigen::AngleAxisd newAngleAxis(mat);
    std::cout << newAngleAxis.angle() << "n" << newAngleAxis.axis() << "nn";
    return 0;
}

哪些输出：

-0.997497
0.127171
-0.613392

-0.846852
0.107965
-0.520755

0.256
-0.846852
0.107965
-0.520755

或类似的东西。

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