固定大小的特征类型作为参数

Fixed Sized Eigen types as parameters

本文关键字：类型 参数 特征      更新时间：2023-10-16

我正在尝试编写一个采用固定大小的特征类型（但在标量类型上模板化，例如浮点/双精度）的函数。我已经阅读了 http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html 但我无法使其完美运行。

以下是函数定义：

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;
  return out;
}

现在我按如下方式使用它：

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

我想，我需要使用某种MatrixBase<Derived>，但是我该如何限制大小，因为该函数仅对长度为 3 的向量有意义。

编辑：我重新定义了函数，如下所示。它有效，但有更好的方法吗？

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;
  return out;
}

我只是想到了一个很好的方法来检查 Eigen 开发人员希望您解决此问题的方式。Eigen 在 MatrixBase 上带有一个cross函数，但这个函数和你的函数一样，只适用于 3D 矢量 - 所以我从 Eigen3 源中挖出了相关部分：（cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h ）

...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...

事实上，Eigen 本身使用断言（尽管它自己的风格）来检查广义函数中的维度。

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