VTK-计算渲染场景的点云

VTK - calculate point cloud for a renderered scene

本文关键字：计算 VTK-      更新时间：2023-10-16

我使用VTK渲染器渲染三角网格（多数据）。我想要获得渲染场景的3D点云（相对于摄影机）。

我在PCL库中发现了一个类似的片段，该库使用VTK作为可视化工具。

我在代码中实现了PCL函数，并设法获得了相同的结果（3D点云）。然而，我发现了一个我不知道从哪里开始解决的问题：

  • 对于z缓冲区中应该具有有效深度值的点，返回1（我认为这是默认设置值，意味着不是有效点）

我试着玩剪切平面（也称为nearz/farz），但没有任何改进。

更新：问题解决了，因为我忘记了VTK定义的图像坐标与传统坐标不同。在VTK中，原点是左下角，而不是左上角。

渲染器将变换显示<-->世界坐标。查看类vtkViewport的方法：SetDisplayPoint()、DisplayToWorld()、GetWorldPoint()。此API使用齐次坐标。查看任何vtk小部件的来源——在交互过程中，显示坐标会转换为世界坐标。

但是，如果你想得到一个位于曲面上的点的坐标，你真的想要一个vtkPointPicker或vtkCellPicker。看看这些类的例子和测试。

我一直在处理同样的问题。我使用的是vtk的python绑定，但我想您会对我最近发布的这个问题中的方法RequestData()感兴趣。我的问题是关于管道执行，而不是关于投影点。

mirni的答案肯定有效，但如果你对每个像素都这样做，你将额外创建两个矩阵，一个矩阵相乘，每个像素一个矩阵乘法。

按照我在方法中所做的方式，在300x300的窗口上节省了大约16秒。

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