特征中的叉积矩阵

Cross-product matrix in Eigen

本文关键字：叉积 特征      更新时间：2023-10-16

在Eigen中是否有用于Hat运算符的现成函数或方法？这就是运算符，将向量作为输入，并返回一个矩阵，该矩阵模拟与该向量的叉积。我知道，它可以很容易地编写，但我想避免它：

Eigen::Vector3d t = // some vector ;
Eigen::Matrix3d t_hat;
t_hat << 0, -t(2), t(1),
    t(2), 0, -t(0),
    -t(1), t(0), 0;

正如您所注意到的，cross和cross3方法实际上都执行乘法。但是，您要使t的矩阵表示为斜对称矩阵。

你所拥有的似乎是你能为Vector3d和Matrix3d做的最好的事情。推广各种类型的t需要比我现在更多的时间，但这是一个有趣的问题，所以我稍后可能会进行研究。

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