reprojectImageTo3D仅创建NaN点

reprojectImageTo3D creates just NaN Points

本文关键字：NaN 创建 reprojectImageTo3D      更新时间：2023-10-16

我要做的事情：我想将左立体图像转换为具有三维坐标的点。（借助视差图像和函数reprojectImageTo3D（））

到目前为止我的代码：

stereoRectify(M1,D1,M2,D2,inputImageleft.size(),R,T,R1,R2,P1,P2,Q,CV_CALIB_ZERO_DISPARITY,-1,inputImageleft.size(),0,0);
Mat lMap1;
Mat lMap2;
Mat rMap1;
Mat rMap2;
initUndistortRectifyMap(M1,D1,R1,M1,inputImageleft.size(),CV_32FC1,lMap1,lMap2);
initUndistortRectifyMap(M2,D2,R2,M2,inputImageright.size(),CV_32FC1,rMap1,rMap2);
Mat leftImageMatO;
Mat rightImageMatO;
remap(inputImageleft,leftImageMatO,lMap1,lMap2,INTER_NEAREST,BORDER_CONSTANT,0);
remap(inputImageright,rightImageMatO,rMap1,rMap2,INTER_NEAREST,BORDER_CONSTANT,0);
Ptr<cv::StereoSGBM> sgbm = cv::StereoSGBM::create(0,64,11,8*1*10*10,32*1*10*10,-1,1,15,150,1, StereoSGBM::MODE_HH);
Mat outPut;
sgbm->compute(leftImageMatO, rightImageMatO, outPut);
Mat new3dimg(outPut.size(),CV_32F);
reprojectImageTo3D(outPut,new3dimg,Q,false);
cout << new3dimg;

当我输出reprojectImageTo3D（..）的结果时，我只有NaN点。

我现在不确定我是不是有某种思维错误，还是我使用了其中一个函数错误？我非常感谢你的帮助！

我发现了一些小错误，现在似乎可以正常工作了。

stereoRectify(M1,D1,M2,D2,inputImageleft.size(),R,T,R1,R2,P1,P2,Q,CV_CALIB_ZERO_DISPARITY,-1,inputImageleft.size(),0,0);
Mat lMap1;
Mat lMap2;
Mat rMap1;
Mat rMap2;
initUndistortRectifyMap(M1,D1,R1,P1,inputImageleft.size(),CV_16SC2,lMap1,lMap2);
initUndistortRectifyMap(M2,D2,R2,P2,inputImageleft.size(),CV_16SC2,rMap1,rMap2);
Mat leftImageMatO;
Mat rightImageMatO;
remap(inputImageleft,leftImageMatO,lMap1,lMap2,INTER_LINEAR);
remap(inputImageright,rightImageMatO,rMap1,rMap2,INTER_LINEAR);

Ptr<cv::StereoSGBM> sgbm = cv::StereoSGBM::create(0,64,11,8*1*10*10,32*1*10*10,-1,1,15,150,1, StereoSGBM::MODE_HH);
Mat outPut;
sgbm->compute(leftImageMatO, rightImageMatO, outPut);
Mat disp;
outPut.convertTo(disp,CV_8U);
Mat new3dimg;
reprojectImageTo3D(disp,new3dimg,Q,false);
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