在点云库中使用快速双边滤波器

Using Fast Bilateral Filter in Point Cloud Library

本文关键字：滤波器      更新时间：2023-10-16

我正在尝试应用双边过滤器来平滑2点云以进行注册。代码如下：

pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> filter;
filter.setInputCloud(input);
filter.setSigmaS(5);
filter.setSigmaR(5e-3);
filter.applyFilter(*output);

结果是一个空的点云，我似乎不明白为什么。其他人使用这种方法取得了很好的成功。我试着根据我在这篇论文中的发现来操纵我的SigmaS和SigmaR值(http://people.csail.mit.edu/sparis/bf_course/course_notes.pdf)，但输出没有变化。有什么想法吗？谢谢。

我的输入云被搞砸了，因为它不是一个"有组织的点云"；也就是说，在我的点云中，两个给定的点之间没有关系。PCL中的双边过滤器要求组织输入点云。点击这里了解更多信息。

由于我使用的是Kinect v2，我有能力生成有组织的点云；事实上，我把它初始化为有组织的。在代码的后面，我使用了cloud->clear（）命令，该命令删除了点云中的所有高度、宽度和isDense信息；然而，我的初衷是删除数据点，这样我就可以在.

中添加新的点

libfreenect2已经有了kinectv2边缘感知双边过滤器

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