CGAL初学者教程

有人能为初学者推荐一套好的CGAL教程吗？我试着阅读过文档，但对我来说，即使是一个经验丰富的C++程序员，它似乎也非常密集。因此，我试图通过解决简单的问题来学习，但即使这样也很令人困惑。例如，我现在特别想解决的问题如下：从三维点云中，找到凸包，然后在凸包的有限小平面上循环，并打印每个小平面的顶点。似乎应该有一个简单的方法来做到这一点；我本以为3D多面体会拥有一个小平面对象的向量，每个小平面对象都会拥有一个子平面对象的边向量，每个边向量都会拥有顶点向量，并且它们会使用迭代器通过这个层次结构进行某种访问。但到目前为止，我一直无法找到一种简单的方法来浏览这个层次结构（如果存在的话）。