在另一个类中使用对象(需要参数)及其方法

Using objects (that require a parameter) and their methods within another class

本文关键字：参数 方法 另一个 对象      更新时间：2023-10-16

我正在尝试用BeagleBone Black编程一个全方位机器人。我发现BlackLib库在控制引脚方面工作得很好，但我在将它集成到更大的方案中遇到了一点麻烦。如果我简单地创建与引脚相关的对象并将它们设置为高或低(或介于两者之间)，我就能够按需控制电机。但是当我尝试创建一个包含BlackLib对象的对象时，我遇到了困难。在我看来，这样做的一个好方法是创建一个包含GPIO和PWM BlackLib对象的电机对象。然后我可以用

创建一个函数来方便地设置功率和方向
rightMotor(50); //Should set the power to 50% in one direction

我已经得到了一些工作，但我有困难访问BlackLib对象内的函数是在我自己的马达类。

这是我现在正在使用的代码。

#include "BlackLib/BlackLib.h"
struct Motors
{
  BlackPWM* pwm;
  BlackGPIO* gpio;
  void drive(int power)
  {
    if(power >= 0)
    {
      gpio.setValue(low);
      //gpio.setValue(low); generates the error described below. I'm not familiar enough with the intricacies of pointers to know how to handle this
      //motors.cpp: In member function ‘void Motors::drive(int)’:
      //motors.cpp:15:10: error: request for member ‘setValue’ in ‘((Motors*)this)->Motors::gpio’, which is of non-class type ‘BlackGPIO*’
//      pwm.setDutyPercent(power);
    }
    else
    {
//      gpio.setValue(high);
//      pwm.setDutyPercent(100+power);
    }
  }
};
int main()
{
  struct Motors rightMotor;
  rightMotor.pwm = new BlackPWM(P9_16);
  rightMotor.gpio = new BlackGPIO(GPIO_49,output);
  //Give the BeagleBone a little time to create the objects
  usleep(10000);
  rightMotor.pwm.setPeriodTime(500000);
  //I will eventually need to set the period time but I'm not sure how. I'm guessing this is the incorrect syntax
  //Ideally, I would create a function so that I could simply write rightMotor.setPeriodTime(500000);
  rightMotor.drive(50);
  sleep(1);
  rightMotor.drive(0);
}

如果我完全错了，有更好的方法，请让我知道。我的最终目标是能够轻松控制多个电机。最后，我想创建函数和类，如

robot.turn(30);

或

robot.forward(100);

从阿拉斯加费尔班克斯大学的计算机科学教授那里得到了以下解决方案。现在可以正常工作了

struct Motors
{
        BlackPWM pwm;
        BlackGPIO gpio;
        Motors(pwm_pin_name pwmPin,gpio_name gpioPin) //motor constructor parameters
                : pwm(pwmPin),gpio(gpioPin,output) //member initializer list
        {
                pwm.setPeriodTime(500000);
        }
        void drive(int power)
        {
                if(power >= 0)
                {
                        gpio.setValue(low);
                        pwm.setDutyPercent(power);
                }
                else
                {
                        gpio.setValue(high);
                        pwm.setDutyPercent(100+power);
                }
        }
};
int main()
{
        //User interface pins
        BlackGPIO button(GPIO_44,input);
        Motors rightMotor(P9_16,GPIO_49);
        while(!button.isHigh())
        {
                rightMotor.drive(0);
        }
        //The BeagleBone needs a little time to create the PWM object
        usleep(10000);
        rightMotor.drive(-50);
        sleep(1);
        rightMotor.drive(0);
}
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