刚性目标跟踪中随时间漂移的处理

Dealing with drift-over-time in rigid object tracking?

本文关键字：时间漂移处理目标跟踪更新时间：2023-10-16

我正在跟踪一个刚性物体，它可以缓慢移动或长时间(72小时)静止不动。大多数方法的缺点是，随着时间的推移，误差会累积，导致偏离对象。

是否有标准的方法来避免这种情况?对象可以并且将在三维空间中移动/旋转。

我现在使用SIFT+RANSAC类型匹配来找到角点，然后在假设某种星座匹配可以消除漂移的情况下进行匹配。

我明白你的意思了。如果相机静止，你的目标物体在相机上的投影应该总是在相同的近似二维坐标上。在第一帧中，记住投影的二维坐标。对于其余的帧，随着时间的推移，在(当前2d坐标-初始第一帧坐标)上创建一个低通滤波器，以过滤掉位置上的小错误。