抽象类和构造函数

Abstract classes and constructor

本文关键字：构造函数 抽象类      更新时间：2023-10-16

我们试图在C++中实现一个带有抽象超类的解决方案： 控制是样条和其他的超类。 现在，当我们尝试实例化样条类型的对象时，实例化失败并显示两个错误：

  1. 找不到具有类样条构造函数匹配参数的方法
  2. 无法分配抽象类型为"控件"的对象

我们如何解决这些问题？

实例化类型控件的样条曲线并在main中使用它：

RampFunction timeRampFn{0, 100, 2000, 1000};
RampFunction distanceRampFn{0, 0, 0.5f, 1000};
Control ctrl = new Spline(slowDownCoeff, timeRampFn, distanceRampFn);
ctrl.calculateAction(&newRobotState, p_0, p_t, targetTrack, timeFromStart, distanceToTarget);

Control.hpp (抽象超类(：

#ifndef CONTROL_HPP
#define CONTROL_HPP
#include <vector>
#include <Data/Track.h>
#include <Data/TrackPoint.h>
#include <Data/RobotState.h>
#include <boost/multiprecision/eigen.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Control
{
private:
const float FUTURE_INTERVAL = 0.1f;
protected:
const int FUTURE_SIZE = 10;
public:
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget) = 0;
};
#endif

样条线.hpp：

#ifndef SPLINE_HPP
#define SPLINE_HPP
#include <Control/Control.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Spline : Control
{
private:
struct RampFunction
{
float x_0, val_0;
float x_e, val_e;
};
float slowDownCoeff;
RampFunction timeRampFn;
RampFunction distanceRampFn;
public:
Spline(float slowDownCoeff, RampFunction timeRampFn, RampFunction distanceRampFn)
{
this->slowDownCoeff = slowDownCoeff;
this->timeRampFn = timeRampFn;
this->distanceRampFn = distanceRampFn;
}
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget);
};
#endif

Control ctrl = ...

您已经创建了一个类型为Control的变量。这是不允许的，因为Control是抽象类型。这就是为什么你得到错误cannot allocate an object of abstract type 'Control'。

另一个问题是Control没有一个构造函数可以接受类型Spline*的参数。

您可能一直在尝试做的是创建一个指向派生对象的基本指针：Control* ctrl = ...。但是，这会使删除动态分配成为问题，因为不允许通过基指针删除，因为基的析构函数是非虚拟的。解决方案是声明析构函数虚拟。

但是，仅仅允许删除是不够的。您应该实际执行删除，否则内存可能会泄漏。

这应该是您想要的修改代码。

主.cpp

RampFunction timeRampFn{0, 100, 2000, 1000};
RampFunction distanceRampFn{0, 0, 0.5f, 1000};
Control *ctrl = new Spline(slowDownCoeff, timeRampFn, distanceRampFn);
ctrl->calculateAction(&newRobotState, p_0, p_t, targetTrack, timeFromStart, 
distanceToTarget);

控制.hpp

#ifndef CONTROL_HPP
#define CONTROL_HPP
#include <vector>
#include <Data/Track.h>
#include <Data/TrackPoint.h>
#include <Data/RobotState.h>
#include <boost/multiprecision/eigen.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Control
{
private:
const float FUTURE_INTERVAL = 0.1f;
protected:
const int FUTURE_SIZE = 10;
public:
virtual ~Control() {}
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget) = 0;
};
#endif

样条线.hpp

#ifndef SPLINE_HPP
#define SPLINE_HPP
#include <Control/Control.hpp>
using Eigen::Vector2f;
using namespace std;
class Spline : Control
{
private:
struct RampFunction
{
float x_0, val_0;
float x_e, val_e;
};
float slowDownCoeff;
RampFunction timeRampFn;
RampFunction distanceRampFn;
public:
Spline(float slowDownCoeff, RampFunction timeRampFn, RampFunction distanceRampFn)
: slowDownCoeff(slowDownCoeff), timeRampFn(timeRampFn), distanceRampFn(distanceRampFn) {}
virtual void calculateAction(RobotState *state, Vector2f curPos, Vector2f refPos, Track targetTrack, float timeFromStart, float distanceToTarget);
};
#endif
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