2019 - 使用 C++ 估算点云量

为了计算点云的体积，您需要点云的 3D 网格表示。

既然您在问题的标签中添加了c++，您是否考虑过使用 PCL？

PCL 提供了如下所示的表面重建算法。

获得点云的 3D 网格后，可以像这样计算网格的体积： 如何计算表面由三角形组成的 3D 网格对象的体积

希望这对您有所帮助！

我的简单方法假设线性插值。

想象一个地球仪，传感器位于地球核心的中心。然后，点云中的每个点都对应于表面上的高度。当我们将 3 个最近的点连接在一起时，它们就会形成一块三角形的土地。将 3 个角投影回传感器，我们将得到一个非常高的基于三角形的金字塔，又名四面体。

然后，我们可以使用四面体体积(1/3 底 * 高度(的公式来获得该体积。将所有的四面体相加，我们应该得到点云的体积。

也许棘手的部分是在表面上获取三角形列表。我们可以利用计算机图形学中的技术将点云转换为三角形网格，正如此处另一个SO问题所回答的那样。