编译期间未定义的引用

Undefined reference during compilation

本文关键字：引用 未定义 编译      更新时间：2023-10-16

我想写一个制作文件，但我退出了新手。我有一个主文件，其中包含我编写的l_mpc.h helper.h，我也在使用 gnuplot，因此我需要 gnuplot_i.hpp。

这是我的制作文件

CPPFLAGS=-I /usr/local/include/eigen3
dc_motor_main.out : dc_motor_main.o 
    g++ -o main.out dc_motor_main.o
dc_motor_main.o: l_mpc.o helper.o 
    g++ $(CPPFLAGS) -c dc_motor_main.cpp l_mpc.o helper.o 
gnuplot_i.o: gnuplot_i.hpp
    g++ $(CPPFLAGS) -c gnuplot_i.hpp 
l_mpc.o: l_mpc.cpp l_mpc.h
    g++ $(CPPFLAGS) -c l_mpc.cpp
helper.o: helper.cpp helper.h
    g++ $(CPPFLAGS) -c helper.cpp
clean:
    rm *.o dc_motor_main.out

输出如下：

g++ -I /usr/local/include/eigen3 -c l_mpc.cpp
g++ -I /usr/local/include/eigen3 -c helper.cpp
g++ -I /usr/local/include/eigen3 -c dc_motor_main.cpp l_mpc.o helper.o 
g++: warning: l_mpc.o: linker input file unused because linking not done
g++: warning: helper.o: linker input file unused because linking not done
g++ -o main.out dc_motor_main.o
dc_motor_main.o: In function `main':
dc_motor_main.cpp:(.text+0x3ab3): undefined reference to `SysMat::SysMat()'
dc_motor_main.cpp:(.text+0x40fa): undefined reference to `SysMat::calcMPCFi(int)'

SysMat::SysMat()在l_mpc.h中，我在哪里犯错误？

这是我的头文件：主.cpp

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <sys/time.h>
#include "gnuplot_i.hpp"
#include "l_mpc.h"
#include "helper.h"
#define DEBUG 1
int main( int argc, char* argv[])
{   ....

助手.h

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <sys/time.h>
#include "gnuplot_i.hpp"
using namespace Eigen;
double now();
void plot_x(MatrixXd, Gnuplot *);
void plot_x(MatrixXd, float, Gnuplot *);
void plot_xy(MatrixXd, MatrixXd,  Gnuplot *);
void plot_xy(MatrixXd, Gnuplot *);
template <typename T> int sgn(T val) {
    return (T(0) < val) - (val < T(0));
}

l_mpc.h

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <sys/time.h>
#include "gnuplot_i.hpp"

using namespace Eigen;
class SysMat
{
    public:
        MatrixXd Fi;
        MatrixXd Ga;
        MatrixXd C;
        MatrixXd Er;
    private:    
        MatrixXd MPCFi;
        MatrixXd MPCGa;
        MatrixXd MPCGy;     
    public:
        SysMat(MatrixXd, MatrixXd, MatrixXd);
        SysMat();
        ~SysMat();
        void calcMPCFi(int);
        void calcMPCGa(int);
        void calcMPCGy(int, int);
        MatrixXd calcContSig(MatrixXd, MatrixXd, MatrixXd);
        MatrixXd calcError(MatrixXd, MatrixXd, MatrixXd);
};

错误似乎在这里

dc_motor_main.out : dc_motor_main.o 
    g++ -o main.out dc_motor_main.o
dc_motor_main.o: l_mpc.o helper.o 
    g++ $(CPPFLAGS) -c dc_motor_main.cpp l_mpc.o helper.o

应该是

main.out : dc_motor_main.o l_mpc.o helper.o 
    g++ -o main.out dc_motor_main.o l_mpc.o helper.o
dc_motor_main.o: l_mpc.o helper.o 
    g++ $(CPPFLAGS) -c dc_motor_main.cpp

假设您希望将可执行文件称为 main.out .

使用 g++ -c 选项时，您只是在编译。没有-c的最后一步称为链接，它应该通过编译每个 *.cpp 文件将您创建的所有 *.o 文件链接在一起。

正如奥拉夫在他的回答中所说，有多种方法可以减少重复，但以上是基本步骤，无论你怎么做。

Make已经知道如何从适当的来源构建目标文件。因此，大多数情况下，您只需要定义依赖项，就可以将Makefile简化为：

CPPFLAGS=-I /usr/local/include/eigen3
LDFLAGS = # insert linker flags, if needed
LDLIBS = # insert needed libraries here
OBJS = 
dc_motor_main.o  
gnuplot_i.o 
l_mpc.o 
helper.o 
dc_motor_main.out: $(OBJS)
    g++ $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS) $(LDLIBS)
gnuplot_i.o: gnuplot_i.hpp
l_mpc.o: l_mpc.h
helper.o: helper.h
clean:
    rm $(OBJS) dc_motor_main.out

请记住，命令必须以制表符为前缀。不要插入空格。

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