如何从opencv cv::Mat或行主数组初始化特征矩阵

how to initialize a Eigen Matrix from an opencv cv::Mat, or from an array which is row-major?

本文关键字：数组 初始化 特征 opencv cv Mat      更新时间：2023-10-16

我发现Eigen的矩阵是默认的列主，就像MATLAB一样，但是如何从cv：：Mat初始化Eigen：：MatrixXd？以下代码是我的测试。但是它们都无法成功编译。有人可以给我一些建议吗？还是其他一些链接？谢谢。

    cv::Mat A_M=cv::Mat(rows, cols, CV_64FC1);
    double *A=(double *)A_M.data();
    typedef Map<MatrixXd> MapMat;
    MapMat A_eigen(A,m,n);
    Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> A_eigen;
    Eigen::Map<Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> >(A,m,n) = A_eigen;

更新：

    double *A=(double *)A_M.data();//m*n
    double *B=(double *)B_M.data();//n*p
    double *C=(double *)C_M.data();//m*p
    //regular Eigen Matrix
    Eigen::MatrixXd A_eigenMat;
    Eigen::MatrixXd B_eigenMat;
    Eigen::MatrixXd C_eigenMat;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > A_mappedMat (A, m, n);
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > B_mappedMat (B, n, p);
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > C_mappedMat (C, m, p);
    // Eigen handles the conversion from row major to column major
    A_eigenMat = A_mappedMat;
    B_eigenMat = B_mappedMat;
    C_eigenMat = C_mappedMat;
    // multiplication
    C_eigenMat=A_eigenMat*B_eigenMat;

然后，当我输出M_C时，它的结果是错误的。似乎C_eigenMat没有将数据复制到M_C.data中。

OpenCV 和 Eigen 之间的转换示例：

cv::Mat_<float> a = Mat_<float>::ones(2,2);
Eigen::Matrix<float,Dynamic,Dynamic> b;
cv2eigen(a,b);

SO已经回答了：

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 
//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() );

并在另一个 SO 帖子中

MikroDel的答案使用了OpenCV的功能，但cv2eigen包含了数据的副本，如果你只想映射数据指针，这不是最佳的。使用Eigen::Map<>通常是更好的选择。我修改了你的代码，这个例子有效：

int main(int argc, char *argv[]) {
  int rows = 4, cols = 3;
  cv::Mat A_M=cv::Mat::eye(rows, cols, CV_64FC1);
  A_M.at<double>(0,2) = 10;
  double *A=(double *)A_M.data;
  //regular Eigen Matrix
  Eigen::MatrixXd eigenMat;
  Eigen::Map<Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> > mappedMat (A,rows, cols);
  // Eigen handles the conversion from row major to column major
  eigenMat = mappedMat;   
  std::cout << A_M << std::endl;
  std::cout << eigenMat << std::endl;
  return 0;
}
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