找到正确的设计方法

我在 C++ 中遇到了一些设计问题。我的基本想法：

我有一个状态类和两个卡尔曼滤波类。卡尔曼滤波器类具有相同的基类，具有相同的接口校正（状态、测量）。但是每个实现都以不同的方式工作。

我的状态类基本上处理一个向量。

class StateBase{
protected:
  Eigen::VectorXd state_;
};
class StateCV : public StateBase {}
class StateCA : public StateBase {}

卡尔曼滤波基类：

class KalmanBase {
public:
  virtual void prediction(Eigen::VectorXd& state)
  virtual void Correction(Eigen::VectorXd& state, Eigen::VectorXd& measurement) = 0;
 ...
};
  virtual StateBase* CreateState() = 0;

派生卡尔曼A级

class KalmanA : public KalmanBase {
public:
  void Prediction(Eigen::VectorXd& state) {
      state = A_ * state;
  void Correction(Eigen::VectorXd& state, Eigen::VectorXd& measurement) {
      ... 
      Eigen::VectorXd x = C_*state - measurement;
      ...
  }
protected:
  Eigen::MatrixXd A_, C_ ;
};

派生卡尔曼B类

class KalmanB : public KalmanBase {
public:
  void Prediction(Eigen::VectorXd& state) {
    StateFunc(state);
  }
  void Correction(Eigen::VectorXd& state, Eigen::VectorXd& measurement) {
      ... 
      Eigen::VectorXd x = measurement - CFunc(state);
      ...
  }
private:
    void StateFunc(Eigen::VectorXd& state) {}
    CFunc(const Eigen::VectorXd& measurement) {}
};

对于每种类型的状态，我也有卡尔曼A和卡尔曼B的子类。

class KalmanA_CV : public KalmanA {
  StateBase* CreateState() { return new StateCV(); }  
}
class KalmanA_CA : public KalmanA {
  StateBase* CreateState() { return new StateCA(); } 
}
class KalmanB_CV : public KalmanB { ...}
class KalmanB_CA : public KalmanB { ... }

根据我的测量结果，我必须更改卡尔曼A中的C_矩阵或卡尔曼B中的CFunc，以将状态向量的维度映射到测量向量的维度。

因此，从外部，我只想定义测量类型和状态类型，并执行以下操作：

KalmanBase* Kalman
Kalman = new KalmanA_CV
state = Kalman.CreateState()
// Measurement1 m;
// m.initMeasurement(...)
Kalman.correction(*state, m)

根据测量类型，我希望卡尔曼A或卡尔曼B使用腐蚀C_矩阵或C_Function。

我将不胜感激一些设计建议。